[发明专利]数据校准方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种数据校准方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，将摄像头模组与线激光发射器相结合，利用线激光检测精度较高的优势，提供一种具有较高测量精度的结构光模组；进一步，结合IMU，可在结构光模组应用在自主移动设备上时，测量出结构光模组相对于自主移动设备发生的偏移量，进而可根据该偏移量对摄像头模组采集到的数据进行校准，降低因相对运动或抖动偏移引起的测量数据使用效果不理想的问题，在结构光模组测量数据原本具有较高精度的基础上，可极大地提高传感器数据的使用精度。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种数据校准方法、设备及存储 介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人越来越趋向于智能化。机器人凭借一定 的人工智能，可自主导航至目标区域，完成相应任务，因此越来越受欢迎。

目前，机器人基本上都带有传感器，如摄像头、激光雷达等，这些传感器 采集机器人周围的环境信息，用于辅助机器人避障或三维重建等。实际应用中， 一些传感器数据的使用效果不理想，例如基于传感器数据三维重建出来的空间 数据不准确等。

发明内容

本申请的多个方面提供一种数据校准方法、设备及存储介质，用以对传感 器数据进行校准，提高传感器数据的使用精度。

本申请实施例提供一种结构光模组，包括：摄像头模组、分布于摄像头模 组两侧的线激光发射器，以及控制摄像头模组和线激光发射器工作的主控单元； 线激光发射器在主控单元的控制下向外发射线激光；摄像头模组用于在主控单 元的控制下采集由线激光探测到的环境图像；结构光模组还包括：惯性测量单 元IMU，可在结构光模组应用在自主移动设备上时，测量结构光模组相对于自 主移动设备发生的偏移量；主控单元还用于：根据偏移量对环境图像进行校准。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设 置有主控制器和结构光模组；结构光模组包括：摄像头模组、分布于摄像头模 组两侧的线激光发射器、以及控制摄像头模组和线激光发射器工作的主控单元； 结构光模组上还安装有惯性测量单元IMU；线激光发射器在主控单元的控制下 向外发射线激光；摄像头模组用于在主控单元的控制下采集由线激光探测到的 环境图像；IMU用于测量结构光模组相对于自主移动设备发生的偏移量；主控 单元还用于：根据偏移量对环境图像进行校准，并将校准后的环境图像提供给 主控制器；主控制器，用于利用校准后的环境图像对自主移动设备进行功能控 制。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设 置有主控制器、惯性测量单元IMU和结构光模组；结构光模组包括：摄像头模 组和分布于摄像头模组两侧的线激光发射器；IMU安装在结构光模组上；线激 光发射器在主控制器的控制下向外发射线激光；摄像头模组用于在主控制器的 控制下采集由线激光探测到的环境图像；IMU用于测量结构光模组相对于自主 移动设备发生的偏移量；主控制器还用于：根据偏移量对环境图像进行校准， 并利用校准后的环境图像对自主移动设备进行功能控制。

本申请实施例还提供一种数据校准方法，适用于自主移动设备，自主移动 设备上安装有结构光模组，结构光模组包括：摄像头模组和分布于摄像头模组 两侧的线激光发射器；结构光模组上还安装有惯性测量单元IMU该方法包括： 利用IMU采集结构光模组相对于自主移动设备发生的偏移量；根据偏移量对摄 像头模组采集到的环境图像进行校准，环境图像是由线激光发射器发出的线激 光探测到的环境图像。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所 述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器实现本 申请实施例提供的数据校准方法中的步骤。