[发明专利]一种三维地图的确定方法及确定装置

说明书

本发明公开了一种三维地图的确定方法及确定装置，通过根据第一子参数和第二子参数，确定用于在gazebo仿真平台进行加载的仿真环境文件，在gazebo仿真平台上加载仿真环境文件后，根据第三子参数，确定第一环境对应的且包括不同高度的二维地图的地图集合，再根据确定出的地图集合，确定对应的三维地图；从而，本发明实施例结合了gazebo仿真平台和仿真环境文件确定机器人所处环境的三维地图，使得确定出的三维地图准确性更高，可以为后续机器人控制提供更加准确有效的数据参考；并且，本发明实施例提供的三维地图的确定方法较简单，且容易实现，从而可以提高三维地图的确定效率。

技术领域

本发明涉及机器人仿真技术领域，尤指一种三维地图的确定方法及确定装置。

背景技术

机器人仿真技术对于机器人的相关算法开发至关重要，能够为算法测试灵活且快速地提供实现的环境，节省人力物力，同时还能够提供实际测试难以实现的极端工况测试、以及长时间测试等。

其中，三维地图的仿真和确定，在机器人仿真技术中尤为重要，那么，如何准确地确定出机器人所在环境的三维地图，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种三维地图的确定方法及确定装置，用以准确地确定出机器人所在环境的三维地图。

第一方面，本发明实施例提供了一种三维地图的确定方法，包括：

确定待确定的三维地图对应的第一参数，所述第一参数包括：用于表示所述三维地图对应的第一环境的第一子参数、用于表示所述第一环境中存在的障碍物数量的第二子参数、以及用于表示三维地图的第一信息的第三子参数，所述第一信息包括高度信息和精度信息，所述第一环境包括多个位置固定的参照物，所述障碍物不同于所述参照物；

根据所述第一子参数和所述第二子参数，确定用于在gazebo仿真平台进行加载的仿真环境文件；

在所述gazebo仿真平台上加载所述仿真环境文件后，根据所述第三子参数，确定所述第一环境对应的且包括不同高度的二维地图的地图集合；

根据确定出的所述地图集合，确定对应的三维地图。

可选地，在本发明实施例中，在所述gazebo仿真平台上加载所述仿真环境文件后，且在确定对应的三维地图之前，还包括：

在判断出所述gazebo仿真平台运行不稳定时，在所述gazebo仿真平台上重新加载所述仿真环境文件。

可选地，在本发明实施例中，还包括：

若在确定出第i个高度的二维地图之前，且在确定出第i-1个高度的二维地图之后，所述gazebo仿真平台上重新加载所述仿真环境文件时，重新确定所述第i个高度的二维地图；i为正整数。

可选地，在本发明实施例中，根据所述第三子参数，确定所述第一环境对应的且包括不同高度的二维地图的地图集合，包括：

判断用于表示统计已确定出的二维地图个数的第二参数的当前数值是否小于预设值；其中，所述预设值根据所述第三子参数中的高度信息与精度信息确定，所述二维地图集合中不同的二维地图对应不同的高度；

若否，根据确定出的各所述二维地图构建所述地图集合；

若是，在预设时间内确定出第i个高度对应的二维地图时，调整所述第二参数的数值；其中，i为当前已确定出的二维地图个数加一，i为正整数。

可选地，在本发明实施例中，在判断出所述第二参数的数值小于所述预设值之后，还包括：

确定用于表示当前是否需要生成二维地图的标志位为第一标记；其中，所述第一标记表示当前需要生成二维地图；

根据所述标志位判断当前是否需要生成二维地图；