[发明专利]一种三维地图的确定方法及确定装置

权利要求书

1.一种三维地图的确定方法，其特征在于，包括：

确定待确定的三维地图对应的第一参数，所述第一参数包括：用于表示所述三维地图对应的第一环境的第一子参数、用于表示所述第一环境中存在的障碍物数量的第二子参数、以及用于表示三维地图的第一信息的第三子参数，所述第一信息包括高度信息和精度信息，所述第一环境包括多个位置固定的参照物，所述障碍物不同于所述参照物；

根据所述第一子参数和所述第二子参数，确定用于在gazebo仿真平台进行加载的仿真环境文件；

在所述gazebo仿真平台上加载所述仿真环境文件后，根据所述第三子参数，确定所述第一环境对应的且包括不同高度的二维地图的地图集合；

根据确定出的所述地图集合，确定对应的三维地图；

所述根据所述第三子参数，确定所述第一环境对应的且包括不同高度的二维地图的地图集合，包括：

判断用于表示统计已确定出的二维地图个数的第二参数的当前数值是否小于预设值；其中，所述预设值根据所述第三子参数中的高度信息与精度信息确定，所述二维地图集合中不同的二维地图对应不同的高度；

若否，根据确定出的各所述二维地图构建所述地图集合；或者，

若是，在预设时间内确定出第i个高度对应的二维地图时，调整所述第二参数的数值；其中，i为当前已确定出的二维地图个数加一，i为正整数。

2.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在所述gazebo仿真平台上加载所述仿真环境文件后，且在确定对应的三维地图之前，还包括：

在判断出所述gazebo仿真平台运行不稳定时，在所述gazebo仿真平台上重新加载所述仿真环境文件。

3.如权利要求2所述的确定方法，其特征在于，还包括：

若在确定出第i个高度的二维地图之前，且在确定出第i-1个高度的二维地图之后，所述gazebo仿真平台上重新加载所述仿真环境文件时，重新确定所述第i个高度的二维地图；i为正整数。

4.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在判断出所述第二参数的数值小于所述预设值之后，还包括：

确定用于表示当前是否需要生成二维地图的标志位为第一标记；其中，所述第一标记表示当前需要生成二维地图；

根据所述标志位判断当前是否需要生成二维地图；

若是，则在预设时间内确定所述第一环境中第i个高度对应的二维地图，调整所述第二参数的数值；

若否，则直接调整所述第二参数的数值。

5.如权利要求4所述的确定方法，其特征在于，预设时间内确定出所述第一环境中第i个高度对应的二维地图，具体包括：

确定所述第一环境中第i个高度对应的二维地图；

将所述标志位修改为第二标记，所述第二标记表示当前不需要重新生成二维地图；

在判断出在所述预设时间内确定出二维地图时，将所述标志位修改为所述第一标记。

6.如权利要求5所述的确定方法，其特征在于，在判断出在所述预设时间内未确定出二维地图时，还包括：

将所述标志位修改为所述第一标记；

根据所述标志位判断当前是否需要生成二维地图；

在预设时间内确定所述第一环境中第i个高度对应的二维地图之后，且在调整所述第二参数的数值之前，还包括：

根据所述标志位判断当前是否需要生成二维地图。

7.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，根据所述第一子参数和所述第二子参数，确定用于在gazebo仿真平台运行的仿真环境文件，具体包括：

从预设的环境模型库中选择与所述第一子参数对应的环境模型，并将选择出的该环境模型写入至预设文件中；

确定各所述障碍物的位置信息；

在根据确定出的各所述位置信息与所述第一子参数判断出满足预设条件时，将确定出的各所述位置信息写入至所述预设文件中，得到所述仿真环境文件。