[发明专利]一种基于逆向解算编排的快速对准方法

权利要求书

1.一种基于逆向解算编排的快速对准方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、系统启动后，采集预设时间内的陀螺加速度信息，并持续利用预设时间内采集到的陀螺加速度信息进行粗对准；

S2、存储所述预设时间内采集到的陀螺加速度信息，持续采集并存储预设时间之后的陀螺加速度信息；

S3、按照采集时间的先后顺序从存储空间内提取陀螺加速度信息进行精对准，直至精对准的陀螺加速度信息与采集的陀螺加速度信息同步。

2.如权利要求1所述的基于逆向解算编排的快速对准方法，其特征在于，在进行对准的过程中，动基座对准的东向通道离散算法包括

δv_Ek＝v_Ek-1-v_REk

δP_Ek＝δP_Ek-1+K_E3δv_EkT_s

ω_cNk＝δv_Ek(1+K_E1)/R_e+δP_Ek

式中，δv_Ek表示k时刻的东向速度误差，v_Ek-1表示k-1时刻解算出的东向速度，v_REk表示k时刻的载体的真实东向速度，v_Ek表示k时刻解算出的东向速度，表示东向加速度计在东向投影，K_E1表示东向滤波参数，T_s表示解算频率为s的解算周期，δP_Ek表示k时刻解算位置与真实位置的东向位置差，δP_Ek-1表示k-1时刻的解算东向位置，K_E3表示东向滤波参数，ω_cNk表示k时刻的北向角速度，R_e表示地球自转曲率半径；

动基座对准的北向通道离散算法包括

δv_Nk＝v_Nk-1-v_RNk

δP_Nk＝δP_Nk-1+K_N3δv_NkT_s

ω_cEk＝δv_Nk(1+K_N1)/R_e+δP_Nk

式中，δv_Nk表示k时刻的北向速度误差，v_Nk-1表示k-1时刻解算出的北向速度，v_RNk表示k时刻的载体的真实北向速度，v_Nk表示k时刻解算出的北向速度，表示东向加速度计在北向投影，K_N1表示北向滤波参数，T_s表示解算频率为s的解算周期，δP_Nk表示k时刻解算位置与真实位置的北向位置差，δP_Nk-1表示北-1时刻的解算东向位置，K_N3表示北向滤波参数，ω_cEk表示k时刻的东向角速度；

动基座对准的方位通道离散算法包括

δv_Nk＝v_Nk-1-v_RNk

ω_cEk＝-δv_Nk(1+K_U2)/R_e

ω_cUk＝(K_U3δv_NkT_s/ω_N+ω_cUk-1)/(1+K_U4T_s)

式中，K_U2表示天向滤波参数，ω_cUk表示天向角速度，K_U3表示天向滤波参数，ω_N表示北向地球自转角速度,ω_cUk-1表示k-1时刻的天向角速度，K_U4表示天向滤波参数。