[发明专利]室内定位方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种室内定位方法，用于对移动载体进行定位，所述移动载体上配置有多个定位标签，其特征在于，所述方法包括：

获取各定位标签对应的定位解算结果；

对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位；

所述对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，包括：

确定各所述定位标签的实际位置；

根据多个定位解算结果，确定目标解算结果；

根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果；

将各所述定位输出结果作为所述融合计算的结果；

所述根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果，包括：

根据所述目标解算结果结合所述实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各所述位置组合之间，相同所述定位标签相对于所述目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；

从所述多个位置组合中确定出目标位置组合；

将所述目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各所述定位标签对应的定位输出结果。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据多个定位解算结果，确定目标解算结果，包括：

将所述多个定位解算结果的平均值作为所述目标解算结果。

3.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述从所述多个位置组合中确定出目标位置组合，包括：

根据所述多个位置组合，结合多个所述旋转角度拟合代价函数；

取使所述代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；

将所述目标旋转角度对应的位置组合作为所述目标位置组合。

4.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述多个位置组合，结合多个所述旋转角度拟合代价函数，包括：

根据相同所述定位标签对应于不同所述位置组合中的位置数据，确定目标距离；

根据各所述定位标签对应的目标距离，结合所述多个所述旋转角度拟合所述代价函数。

5.一种室内定位装置，用于对移动载体进行定位，所述移动载体上配置有多个定位标签，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取各定位标签对应的定位解算结果；

融合模块，用于对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

定位模块，用于根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位；

所述融合模块，包括：

第一确定子模块，用于确定各所述定位标签的实际位置；

第二确定子模块，用于根据多个定位解算结果，确定目标解算结果；

更新子模块，用于根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果；

将各所述定位输出结果作为所述融合计算的结果；

所述更新子模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述目标解算结果结合所述实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各所述位置组合之间，相同所述定位标签相对于所述目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；

第二确定单元，用于从所述多个位置组合中确定出目标位置组合；

输出单元，用于将所述目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各所述定位标签对应的定位输出结果。

6.如权利要求5所述的室内定位装置，其特征在于，所述第二确定子模块，具体用于：

将所述多个定位解算结果的平均值作为所述目标解算结果。

7.如权利要求5所述的室内定位装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：

根据所述多个位置组合，结合多个所述旋转角度拟合代价函数；

取使所述代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；

将所述目标旋转角度对应的位置组合作为所述目标位置组合。