[发明专利]电脑底盖外观检测三体机及其检测方法

权利要求书

1.电脑底盖外观检测三体机；具有机架(1)；其特征在于：所述机架(1)上设有校准模组(2)、抓取模组(3)和拍摄模组(4)；所述校准模组(2)包括用于放置工件的中转平台(21)，中转平台(21)上设有用于校准工件位置的校准组件(22)；所述抓取模组(3)包括第一多轴机械臂(31)，第一多轴机械臂(31)的工作端固定设有第一吸盘(32)；第一多轴机械臂(31)用于驱动第一吸盘(32)将待检的工件从中转平台(21)吸附抓取或将已检的工件放置到中转平台(21)上；所述拍摄模组(4)包括第二多轴机械臂(41)，第二多轴机械臂(41)的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件(42)；所述第一多轴机械臂(31)和第二多轴机械臂(41)协同配合，以用于对第一吸盘(32)上的工件进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的电脑底盖外观检测三体机，其特征在于：所述摄像头组件(42)包括第一基板(421)；所述第一基板(421)固定连接在第二多轴机械臂(41)的工作端；第一基板(421)上固定设有用于拍摄工件拐角的拐角拍摄相机(422)；所述拐角拍摄相机(422)包括分别固定连接在第一基板(421)上的工业相机和环形光源；所述工业相机与环形光源配合使用。

3.根据权利要求2所述的电脑底盖外观检测三体机，其特征在于：所述摄像头组件(42)还包括固定连接在第一基板(421)上用于拍摄工件的边缘的第一线扫描拍摄相机(423)；所述机架(1)上设有光源模组(5)；所述光源模组(5)包括第三多轴机械臂(51)，第三多轴机械臂(51)的工作端固定设有线性光源(52)；所述第一多轴机械臂(31)、第二多轴机械臂(41)和第三多轴机械臂(51)协同配合，以用于对第一吸盘(32)上的工件进行拍摄。

4.根据权利要求3所述的电脑底盖外观检测三体机，其特征在于：所述摄像头组件(42)还包括用于拍摄工件的大平面的第二线扫描拍摄相机(424)；所述第二线扫描拍摄相机(424)固定连接在第一基板(421)上。

5.根据权利要求4所述的电脑底盖外观检测三体机，其特征在于：所述机架(1)上设有滑轨(6)；所述第一多轴机械臂(31)在第一驱动装置驱动下滑动设置在滑轨(6)上；所述第二多轴机械臂(41)、第三多轴机械臂(51)均设在滑轨(6)的同一侧。

6.根据权利要求5所述的电脑底盖外观检测三体机，其特征在于：所述机架(1)上还设有可实现X轴方向和Z轴方向移动的线性模组机械臂(7)，上料输送带(8)和下料输送带(9)；线性模组机械臂(7)的工作端固定设有用于吸附抓取工件的第二吸盘；线性模组机械臂(7)用于驱动第二吸盘将上料输送带(8)上的待检的工件转移至中转平台(21)上，第一多轴机械臂(31)用于驱动第一吸盘(32)将待检的工件从中转平台(21)吸附抓取，还用于驱动第一吸盘(32)将已检的工件放置到下料输送带(9)上。

7.根据权利要求1所述的电脑底盖外观检测三体机，其特征在于：所述校准组件(22)包括第一基准板(221)、第二基准板(222)、与第一推动气缸的输出轴固定连接的第一推料板(223)以及与第二推动气缸的输出轴固定连接的第二推料板(224)；第一基准板(221)和第二基准板(222)固定连接在中转平台(21)的边缘，且呈直角分布；所述第一推动气缸和第二推动气缸均固定连接在机架(1)上；第一推料板(223)和第二推料板(224)均位于中转平台(21)的边缘，且第一推料板(223)与第一基准板(221)相对设置，第二推料板(224)与第二基准板(222)相对设置。