[发明专利]一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统

权利要求书

1.一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，包括处理器，其特征在于：还包括：

数据处理输入模块，与处理器配合，扫描指定区域的水泥回转窑窑体，并建立数字化模型，配合输入的耐火砖数据及工艺要求，确定耐火砖码放的顺序；

码放模块，与数据处理输入模块配合并接收处理器的信息，根据识别结果，确定耐火砖的准确码放位置，消除码放模块操作时在行走和定位中产生的误差；

检测模块，与数据处理输入模块配合并对处理器发送信息，完成对码放的耐火砖与周边线条、耐火砖的距离测量，与处理器通讯测量结果，判断耐火砖的码放质量是否符合工艺要求；

行走/定位模块，与处理器配合，完成整个设备的移动和与窑体的固定，为设备精确稳定工作提供必要条件。

2.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的数据处理输入模块包括外置的激光扫描仪和触摸式串口屏。

3.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的码放模块包括操作平台(301)、设置在操作平台(301)上用于支撑耐火砖堆(402)的支撑平台(401)、设置在行走/定位模块上的仿形支撑机构(503)、设置在支撑平台(401)上的六自由度机械臂(302)、设置在六自由度机械臂(302)上的两组专用夹爪(301)、设置在两组专用夹爪(301)之间根据识别结果，确定耐火砖的准确码放位置，消除码放操作设备在行走和定位中的误差的视觉识别相机(403)、在两组专用夹爪(301)上均有设置的敲击机构。

4.根据权利要求3所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的六自由度机械臂(302)为第五轴加长型机械臂，满足回转水泥窑的大空间操作要求，有一定的防尘防爆要求；所述的敲击机构包括宽面敲击装置(305)和窄面敲击装置(306)，所述的宽面敲击装置(305)包括气缸一(3051)、与气缸一(3051)连接的连杆机构(3052)、安装在连杆机构(3052)上的敲击块一(3053)；所述的窄面敲击装置(306)包括气缸二(3061)、与气缸二(3061)连接的连杆(3062)、安装在连杆(3062)上的敲击块二(3063)。

5.根据权利要求4所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的专用夹爪(301)包括夹爪安装板(309)、设置在夹爪安装板(309)上的两组海绵吸盘(304)，所述的宽面敲击装置(305)和窄面敲击装置(306)设置在夹爪安装板(309)上且与海绵吸盘(304)配合位置处。

6.根据权利要求5所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的检测模块包括设置在夹爪安装板(309)上正对耐火砖窄面，用于监测耐火砖码放后的缝隙尺寸检测的视觉测量相机(307)、设置在夹爪安装板(309)中部用于测量耐火砖与窑体(101)中心距离，判断耐火砖的对心度的激光测距装传感器(308)。

7.根据权利要求5所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的视觉检测相机(307)能在0.02s内完成各项检测与反馈；所述的激光测距传感器(308)根据多点测量，计算耐火砖与所在窑体中心的距离，判断耐火砖码放的对心度，检测耐火砖码放质量是否符合工艺要求。

8.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的行走/定位模块包括弧面运载AGV(202)、设置在弧面运载AGV(202)两侧的平台稳定支撑杆(203)、设置在弧面运载AGV(202)底端的行走定位支撑杆(204)。

9.根据权利要求1所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的处理器可以根据水泥回转窑窑体的形状，确定码放方案，选择最优化的耐火砖码放顺序；最优化的耐火砖码放顺序为耐火砖应用配比最接近设定配比，且工艺误差都在设定范围。

10.根据权利要求9所述的一种水泥回转窑的耐火砖自动化铺设装置控制系统，其特征在于：所述的耐火砖应用配比和工艺误差，根据标准窑体和耐火砖尺寸计算。