[发明专利]一种分拣方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种分拣方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标图像，并通过图像识别模型获取所述目标图像中目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息；根据位置信息包括的中心点坐标和至少一个识别标识点坐标，确定所述目标物品的倾斜角度；根据所述目标物品的所述类型信息、所述位置信息、所述轮廓信息和所述倾斜角度，控制分拣设备对所述目标物品进行分拣。本发明实施例中提供的技术方案，通过图像识别模型的识别作用，获取到目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息，并根据位置信息获取到物品的倾斜角度，进而完成物品的分拣操作，在提高了物品的识别准确性和识别效率的同时，保证了物品以正确姿态被分拣，提升了分拣效果。

技术领域

本发明实施例涉及图像识别和机器人技术，尤其涉及一种分拣方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人技术也得到迅速发展，作为机器人技术的一个重要分支，分拣机器人已被广泛应用于工业生产中。

现有技术中，分拣机器人通过获取的图像信息，采用模板匹配的方法，也即将图形信息中出现的目标物品与模板进行匹配，确定物品的种类，进而通过分拣机器人的抓取将该物品分拣到相应位置，但这样的图像识别方法，对物品类型判断的准确性和效率均较低，同时，抓取到该物品后，并不能保证物品以正确的姿态被分拣，例如，饮料瓶以瓶口倒置或者倒放的方式被抓取并摆放，严重影响分拣效果。

发明内容

本发明实施例提供了一种分拣方法、装置、设备和存储介质，以保证物品姿态正确的前提下，完成物品的识别和分拣。

第一方面，本发明实施例提供了一种分拣方法，包括：

获取目标图像，并通过图像识别模型获取所述目标图像中目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息；所述位置信息包括中心点坐标和至少一个识别标识点坐标；

根据所述中心点坐标和至少一个所述识别标识点坐标，确定所述目标物品的倾斜角度；

根据所述目标物品的所述类型信息、所述位置信息、所述轮廓信息和所述倾斜角度，控制分拣设备对所述目标物品进行分拣。

第二方面，本发明实施例提供了一种分拣装置，包括：

图形识别执行模块，用于获取目标图像，并通过图像识别模型获取所述目标图像中目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息；所述位置信息包括中心点坐标和至少一个识别标识点坐标；

倾斜角度获取模块，用于根据所述中心点坐标和至少一个所述识别标识点坐标，确定所述目标物品的倾斜角度；

分拣执行模块，用于根据所述目标物品的所述类型信息、所述位置信息、所述轮廓信息和所述倾斜角度，控制分拣设备对所述目标物品进行分拣。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的分拣方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现本发明任意实施例所述的分拣方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过图像识别模型的识别作用，获取到目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息，并根据位置信息获取到物品的倾斜角度，进而完成物品的分拣操作，在提高了物品的识别准确性和识别效率的同时，保证了物品以正确姿态被分拣，提升了分拣效果。

附图说明

图1A是本发明实施例一提供的一种分拣方法的流程图；