[发明专利]一种喷雾姿态自适应调节机构与方法

权利要求书

1.一种喷雾姿态自适应调节机构，其特征在于，包括：机架(1)、靶标探测传感器(2)、靶标探测传感器支撑板(3)、对靶机构(4)、三个倾角传感器(5)、测距传感器(6)、计算机、控制器及电机驱动器；

所述靶标探测传感器支撑板(3)与机架(1)固定连接；

所述靶标探测传感器(2)与靶标探测传感器安装板(3)固定连接；

所述靶标探测传感器(2)位于喷雾姿态自适应调节机构的最前端，用于：探测靶标有无以及果树树冠的形状、大小、方位；

所述对靶机构(4)包括：升降机构(7)、横梁(8)、喷雾支架(9)、喷雾单元、活动铰链(14)、推杆机构(15)、推杆支架(16)、推杆支架安装板(17)、倾角传感器安装支架(18)、测距传感器支架(19)；

所述升降机构(7)的底部固定于机架(1)的后侧中部，所述横梁(8)的中部与升降机构(7)的顶部固定连接；所述升降机构(7)上设有的升降机构电机，所述电机驱动器与升降机构电机连接，用于控制升降机构(7)的升降；从而带动横梁(8)的升降；

所述横梁(8)的左右两端分别固定一个活动铰链(14)，所述喷雾支架(9)通过活动铰链(14)与横梁(8)连接；

所述横梁(8)的左部固定安装有一个推杆支架安装板(17)；所述推杆支架(16)与推杆支架安装板(17)连接，位于左侧的喷雾支架(9)的下部安装有一个推杆支架安装板(17)，所述推杆支架(16)与推杆支架安装板(17)连接；所述推杆机构(15)的右端通过推杆支架(16)与安装在横梁(8)的左部推杆支架安装板(17)连接，所述推杆机构(15)的左端通过推杆支架(16)与安装在左侧的喷雾支架(9)的下部的推杆支架安装板(17)连接；

所述横梁(8)的右部固定安装有一个推杆支架安装板(17)；所述推杆支架(16)与推杆支架安装板(17)连接，位于右侧的喷雾支架(9)的下部安装有一个推杆支架安装板(17)，所述推杆支架(16)与推杆支架安装板(17)连接；所述推杆机构(15)的左端通过推杆支架(16)与安装在横梁(8)的右部推杆支架安装板(17)连接，所述推杆机构(15)的右端通过推杆支架(16)与安装在右侧的喷雾支架(9)的下部的推杆支架安装板(17)连接；

所述推杆机构(15)上设有推杆机构电机，所述电机驱动器与推杆机构电机连接，用于控制推杆机构(15)的收缩；

所述喷雾单元包括：出风口(10)、出风口支板(11)、喷头安装座(12)、喷头(13)；

所述出风口支板(11)安装于左右两侧的喷雾支架(9)上，所述出风口(10)分别安装于出风口支板(11)的上下两端；

所述喷头(13)与喷头安装座(12)固定连接；喷头安装座(12)与出风口(10)的外侧固定连接；所述的喷头(13)用于喷洒农药；

所述倾角传感器安装支架(18)分别安装于左右两个喷雾支架(9)的上部及横梁(8)的中部，倾角传感器(5)分别安装在倾角传感器安装支架(18)上；安装在左右两个喷雾支架(9)上部倾角传感器安装支架(18)的倾角传感器(5)，用于分别检测左右两个喷雾支架(9)的相对水平线的绝对角度；安装在横梁(8)中部倾角传感器安装支架(18)的倾角传感器(5)，用于检测横梁(8)相对于水平线的绝对角度；

所述左右两侧的喷雾支架(9)上部倾角传感器安装支架(18)的倾角传感器(5)分别与横梁(8)中部倾角传感器安装支架(18)的倾角传感器(5)所测的角度做作差得到喷雾支架(9)与横梁(8)的夹角；

所述横梁(8)的中部前端下方安装有测距传感器支架(19)，所述测距传感器(6)安装于测距传感器支架(19)上，用于测量横梁(8)距升降机构(7)底面的高度；

所述控制器通过电机驱动器分别与升降机构电机、推杆机构电机连接；所述控制器还与测距传感器(2)、倾角传感器(5)连接；所述控制器还与计算机连接；

所述的靶标探测传感器(2)与计算机连接；所述的计算机用于：与靶标探测传感器(2)通讯，接收并处理靶标探测传感器(2)的数据。

2.如权利要求1所述的喷雾姿态自适应调节机构，其特征在于，所述机架(1)利用工业铝型材通过角码固接而成；所述升降机构(7)的外壳采用铝合金材质，升降机构(7)分别与机架(1)和横梁(8)通过螺栓固定连接。