[发明专利]一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接方法

权利要求书

1.一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统的焊接方法，其特征在于，

所述机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述支撑头与点焊头相对的一面设有感应孔，所述感应孔延伸至支撑头内部，所述支撑头内部设有接近位置传感器，所述接近位置传感器的感应端位于感应孔内，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人、接近感应器分别电性相连；所述点焊头上设有第一驱动主轴、第二驱动主轴和第三驱动主轴，所述第一驱动主轴和搅拌针对应，所述第二驱动主轴和轴肩对应，通过第三驱动主轴控制焊接转速；

所述焊接方法包括以下步骤：

S1，将待焊工件放置在点焊头和支撑头之间，在控制系统的程序中设定，使点焊头和支撑头同步移动，且在控制系统中设定感应距离；

S2，通过控制系统控制点焊头移动至待焊工件顶面的待焊接位置，支撑头移动到待焊工件底面，所述点焊头沿待焊工件顶面的法向方向移动，所述支撑头沿待焊工件底面的法向移动，所述点焊头和支撑头关于待焊接零件镜像移动；通过接近位置传感器感应支撑头与待焊接零件之间的距离，通过控制系统判断支撑头与待焊接零件之间的距离是否在步骤S1中设定的感应距离之内，若不在感应距离之内，则控制支撑头靠近待焊接零件，使支撑头与待焊接零件之间的距离在步骤S1中设定的感应距离之内；

S3，所述控制系统控制点焊头对待焊接零件的待焊接位置进行焊接，所述控制系统控制支撑头支撑待焊接零件，所述待焊接零件通过点焊头和支撑头顶紧；

S4，待焊接零件的一个待焊接位置被焊完后，所述控制系统控制点焊头和支撑头同步远离待焊接零件；

S5，所述控制系统再控制点焊头和支撑头移动至待焊接零件的其他待焊接位置，重复步骤S1至S4，直至待焊接零件被全部焊完。

2.根据权利要求1所述的机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统的焊接方法，其特征在于，步骤S2中，所述点焊头对待焊接零件的压力和支撑头对待焊接零件的支撑力相等。