[发明专利]移载装置以及堆装起重机

说明书

提供一种移载装置以及堆装起重机，即便是在以高速搬送搬送物的情况下，也能够使载置部上的搬送物的水平方向上的姿势稳定。移载装置(100)使载置收纳容器(90)的手(110)进退而移载收纳容器(90)。移载装置(100)具备在水平方向即X方向上把持载置于手(110)的收纳容器(90)的把持部(130)。

技术领域

本发明涉及移载装置以及堆装起重机。

背景技术

例如在专利文献1中记载有具备使载置搬送物的载置部进退而移载搬送物的移载装置(机器人)的堆装起重机。关于专利文献1所记载的堆装起重机，为了防止搬送物从载置部落下，具备从上方按压载置于载置部的搬送物的按压支承单元。

专利文献1：日本特许第4826941号公报

在上述那样的技术中，若以高速搬送搬送物，则存在载置部上的搬送物在水平方向倾斜或者难以使振动收敛在基准内的情况。因此，例如需要使搬送速度下降至搬送物不会倾斜的速度，期望即便在以高速搬送搬送物的情况下也能够使载置部上的搬送物的水平方向上的姿势稳定。

发明内容

本发明的目的在于提供一种即便在以高速搬送搬送物的情况下也能够使载置部上的搬送物的水平方向上的姿势稳定的移载装置以及堆装起重机。

本发明所涉及的移载装置是使载置搬送物的载置部进退而移载搬送物的移载装置，具备在水平方向上把持载置于载置部的搬送物的把持部。

在该移载装置中，载置于载置部的搬送物由把持部在水平方向把持。因此，即便在以高速搬送搬送物的情况下，也能够使载置部上的搬送物的水平方向上的姿势稳定。并且，通过以预定值以上的摩擦力把持搬送物，能够不仅在水平方向、而且在垂直方向也使搬送物的姿势稳定，也能够防止搬送物从载置部落下。

在本发明所涉及的移载装置中，也可以形成为，把持部构成为能够在不把持搬送物的打开状态和把持搬送物的闭合状态之间开闭，移载装置还具备使载置部的进退与把持部的开闭联动的联动机构。在该结构中，把持部的开闭动作的时间没有成为中断时间(idletime)，能够抑制该开闭动作对搬送物的移载所需要的时间(所谓的循环时间(cycletime))造成的影响。

在本发明所涉及的移载装置中，也可以形成为，联动机构包含：凸轮，构成为根据载置部的进退而旋转；从动件，与凸轮接触而沿着水平方向从动；以及连结部，将从动件连结于把持部。在该结构中，能够高效地实现基于联动机构的联动。

在本发明所涉及的移载装置中，也可以形成为，凸轮具有当载置部前进一定距离以上的情况下把持部成为一定的打开幅度的凸轮形状。在该结构中，在载置部前进时，把持部不会相比一定的打开幅度过度打开，因此即便当在移载目的地(例如储物器的收纳搁架等)中在搬送物的周围间隙小的情况下也能够应对。

在本发明所涉及的移载装置中，也可以形成为，搬送物包含在作为把持部的把持方向的水平方向上具有比最大宽度窄的宽度的窄幅部，把持部把持搬送物的窄幅部。在该结构中，能够缩小把持搬送物的状态下的把持部在该把持方向的宽度。因此，即便是在移载目的地中在搬送物的周围间隙小的情况下也能够应对。

本发明所涉及的移载装置也可以形成为还具备多个定位销，该多个定位销在载置部上立起设置，并支承搬送物。当具备这样的多个定位销的情况下，例如若从上方按压载置于载置部的搬送物，则存在产生搬送物的浮动(以多个定位销的某一个为支点而搬送物倾斜)的可能性。关于这点，由于把持部在水平方向上把持载置部上的搬送物，因此，即便在具备多个定位销的情况下，也能够避免产生搬送物的浮动。

本发明所涉及的堆装起重机具备上述移载装置、使移载装置回转的回转部、以及使移载装置升降的升降部。

在该堆装起重机中，由于具备上述移载装置，因此能够起到上述效果、即、即便在以高速搬送搬送物(特别是回转)的情况下，也能够使载置部上的搬送物的水平方向上的姿势稳定这一效果。