[发明专利]一种全自动瓷砖更换机器人

说明书

本发明公开一种全自动瓷砖更换机器人，其主体由机体部分、安装部分、大臂部分、末端部分等组成；机体部分包括：摇摆支撑板、行走架、顶起架等；安装部分包括：多联臂、主动臂、吸盘等；大臂部分包括：连接盘、大臂、腕座等；末端部分包括：转动末端盘、爪座、吸尘末端等；使用时，机身部分控制机器人行走至需更换的瓷砖附近，末端部分将旧瓷砖进行打碎、拾起、吸尘、铺设水泥等操作，随后安装部分将新瓷砖安装在原瓷砖的位置上。

技术领域

本发明涉及家装技术领域，特别涉及一种全自动瓷砖更换机器人技术领域。

背景技术

瓷砖作为一种常用的地面铺设家装，能增加房间的美观性，瓷砖有破碎的风险，通常瓷砖的更换主要通过人工来进行，操作复杂，且容易失误，现设计一种一种全自动瓷砖更换机器人。目前有关于全自动瓷砖更换机器人的设计，例如专利申请号CN201510768487.2公开了一种瓷砖拆卸装置，该装置可以自动将瓷砖拆卸下来，但无法实现运送和安装工作；例如专利号CN201120382268.8公开了一种瓷砖铺设机，该装置可实现自动铺设瓷砖但是无法更换旧瓷砖。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种全自动瓷砖更换机器人，其主体由机体部分、安装部分、大臂部分、末端部分等组成；使用时，机身部分控制机器人行走至需更换的瓷砖附近，末端部分将旧瓷砖进行打碎、拾起、吸尘、铺设水泥等操作，随后安装部分将新瓷砖安装在原瓷砖的位置上。

本发明所使用的技术方案是：一种全自动瓷砖更换机器人，包括机体部分、安装部分、大臂部分、末端部分。

机体部分包括：摇摆支撑板、第一电缸、旋转底盘、固定底座、第一步进电机、支撑架、支撑导轨、第一双向异步电机、行走丝杆、行走架、瓷砖箱、新瓷砖、废品箱、行走导轨、行走履带、主动轮、从动轮、第二步进电机、第二电缸、支撑导轨、顶起架。

安装部分包括：多联臂、第三步进电机、上臂、下臂、三角板、从动臂、主动臂、三角底座、第三电缸、吸盘座、吸盘。

大臂部分包括：连接盘、第四电缸、上球板、大臂、连接臂、第四步进电机、第一传动带、第五电缸、并联转动座、转动连板、第六电缸、转角连套、连套、第七电缸、转动套、第八电缸、电缸顶套、第五步进电机、电机转动套、第九电缸、L板、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆、第六步进电机、并联丝杆、辅助移动座、辅助传杆、并联末端、固定盘、第七步进电机、第一齿轮、第二齿轮、腕座、第二双向异步电机、转动外套、外腕座、第八步进电机、第二传动带、第九步进电机、第三传动带、升降架、第十步进电机、升降丝杆、升降导轨、水泥罐。

末端部分包括：升降座、转动末端盘、第十一步进电机、转动连接、三排转动臂、第一锥齿轮、第二锥齿轮、电机架、第三双向异步电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮、爪座、传动爪杆、夹爪、第十电缸、伸缩爪座、缓冲底座、减震弹簧、破碎座、第十一电缸、钻头、吸尘箱、吸尘盖、第十二步进电机、第四传动带、吸尘末端、吸尘管、马达、吸尘轴、风扇、第十三步进电机、第五传动带。

所述的机体部分的摇摆支撑板与第一电缸转动安装，旋转底盘与第一电缸转动安装，旋转底盘与固定底座转动安装，第一步进电机固定安装在固定底座上，旋转底盘固定安装在第一步进电机顶部，固定底座固定安装在支撑架上，支撑导轨固定安装在支撑架上，第一双向异步电机固定安装在支撑架上，行走丝杆固定安装在第一双向异步电机上，行走导轨两端固定安装在支撑导轨上，行走架与行走丝杆采用螺纹传动，行走架与支撑导轨、行走导轨滑动安装，瓷砖箱固定安装在支撑导轨上，新瓷砖安放在瓷砖箱里，废品箱固定安装在支撑导轨上，主动轮、从动轮与行走架通过滚动轴承转动安装，第二步进电机固定安装在行走架上，主动轮固定安装在第二步进电机顶部，行走履带缠绕在主动轮和从动轮外侧，第二电缸固定安装在固定底座上，支撑导轨固定安装在固定底座底部，顶起架固定安装在第二电缸顶部，顶起架与支撑导轨滑动安装；