[发明专利]一种机器腿及机器人

权利要求书

1.一种机器腿，其特征在于，所述机器腿包括大腿、小腿以及：

髋关节组件，用于驱动大腿的运动；

肩关节组件，用于驱动大腿的运动；

膝关节组件，用于驱动小腿的运动；

关节总成，安装在所述大腿远离所述小腿的一端，用于安装髋关节组件、肩关节组件和膝关节组件。

2.根据权利要求1所述的机器腿，其特征在于，所述关节总成包括用于安装所述髋关节组件的第一机座、用于安装所述肩关节组件的第二机座和用于安装所述膝关节组件的第三机座，所述第一机座和所述第二机座相互垂直布置，所述第三机座垂直设置于所述第二机座背向所述第一机座的一侧。

3.根据权利要求2所述的机器腿，其特征在于，所述髋关节组件、肩关节组件和膝关节组件由相同的结构构成，所述髋关节组件包括：

髋关节电机，安装在所述第一机座上；

髋主动齿轮轴承机构，安装在所述第一机座上，与所述髋关节电机配合；

准双曲面锥齿轮传动机构，安装在所述第一机座上，通过所述髋主动齿轮轴承机构与所述髋关节电机形成配合。

4.根据权利要求3所述的机器腿，其特征在于，所述髋主动齿轮轴承机构包括：

髋主动齿轮轴承座，安装在所述第一机座上，且内部安装有支撑轴承，通过固定件将轴承压紧；

所述准双曲面锥齿轮传动机构包括：

准双面主动锥齿轮，通过键连接固定在所述髋关节电机的电机轴上；

准双曲面从动锥齿轮，与所述准双曲面主动锥齿轮啮合传动。

5.根据权利要求4所述的机器腿，其特征在于，所述准双曲面锥齿轮传动机构还包括：

四点接触轴承，安装在所述第一机座内，用于髋关节输出支撑。

6.根据权利要求3所述的机器腿，其特征在于，所述髋关节组件还包括：

力矩传感器，安装在所述准双曲面从动齿轮与髋关节输出端之间，用于髋关节力矩的控制。

7.根据权利要求2至6任一项所述的机器腿，其特征在于，所述膝关节组件中的膝关节电机布置安装在所述第三机座上，所述膝关节电机的电机轴的一端连接有传动长轴；所述传动长轴远离所述膝关节电机的一端与膝主动齿轮轴承座和准双曲面锥齿轮传动机构配合。

8.根据权利要求1至6任一项所述的机器腿，其特征在于，所述小腿安装在所述大腿内侧。

9.根据权利要求1至6任一项所述的机器腿，其特征在于，所述小腿安装在所述大腿外侧。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至9任一项所述的机器腿。