[发明专利]一种药瓶包装机及抓取方法

说明书

本发明公开了一种药瓶包装机及抓取方法，药瓶包装机包括抓取机构、中转机构、放料机构以及控制器，控制器分别与抓取机构、中转机构、放料机构电连接，抓取机构包括检测单元、第一XYZ三轴模组、固定座以及多个取料单元，多个取料单元沿水平方向且等间距的分布在固定座上，控制器根据接收的检测信号控制单个或多个取料单元抓取滚筒输送带上的药瓶，并将所有抓取的药瓶依次摆放到中转机构上；优点是能够准确抓取药瓶、适用性较好。

技术领域

本发明属于药瓶包装技术领域，尤其是涉及一种药瓶包装机及抓取方法。

背景技术

随着技术的发展，药瓶的生产已经实现了自动化，由加工生产线自动完成，效率高、产量大。药瓶在产出后需要进行装盒，该道工序目前以人工操作为主，工人先准备包装盒，然后拿取加工生产线输出的药瓶，并将药瓶放入到包装盒内并进行有序排列。为了提高装盒效率，人们研制出了药瓶包装机，市面上常见的药瓶包装机包括抓取机构、中转机构和放料机构，加工完成的药瓶通过滚筒输送带输出，抓取机构抓取滚筒输送带上的药瓶并放到中转机构上，中转机构往复于抓取机构和放料机构之间，放料机构抓取中转机构上的药瓶并将药瓶放入到包装盒内。

上述的抓取机构包括沿输送方向等间距排列且同步运动的多个吸盘，抓取时，若滚筒输送带上的多个药瓶没有与多个吸盘一一对应，抓取机构在每次抓取时均有可能存在某个吸盘未抓取药瓶的情况，不利于后续的工序进行，适用性较差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够准确抓取药瓶、适用性较好的药瓶包装机及抓取方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种药瓶包装机，包括

抓取机构，用于抓取滚筒输送带上的多个药瓶；

中转机构，用于将所述的抓取机构抓取的多个药瓶进行中转输送；

放料机构，用于抓取所述的中转机构上的多个药瓶，并将多个药瓶摆放到包装盒内；

以及控制器，分别与所述的抓取机构、所述的中转机构、所述的放料机构电连接；

所述的抓取机构包括

检测单元，与所述的控制器电连接，所述的检测单元用于检测滚筒输送带上的每个位置上是否有药瓶，并将检测信号发送给所述的控制器；

第一XYZ三轴模组，与所述的控制器电连接；

固定座，设置在所述的第一XYZ三轴模组的Z轴下端，通过所述的第一XYZ三轴模组在滚筒输送带的上方和所述的中转机构的上方往复移动；

以及多个取料单元，与所述的控制器电连接，多个所述的取料单元沿水平方向且等间距的分布在所述的固定座上，所述的控制器根据接收的检测信号控制单个或多个所述的取料单元抓取滚筒输送带上的药瓶，并将所有抓取的药瓶依次摆放到所述的中转机构上。

所述的取料单元包括下压气缸和取料吸盘，所述的下压气缸设置在所述的固定座上，所述的取料吸盘设置在所述的下压气缸的下端。该结构中，控制器可控制单个或多个下压气缸进行下压，并使对应的取料吸盘抓取药瓶，即多个取料单元可分次完成抓取动作，灵活性较好。

所述的检测单元采用光电传感器。该结构中，利用光电效应进行检测，简单、高效。

所述的中转机构包括从下到上依次连接的直线传输模组、回转气缸和模板，所述的模板的上端面上开设有沿水平方向且等间距排列的多个放置槽。该结构中，回转气缸能够将模板旋转至两个角度，当模板位于抓取机构处时，回转气缸能够将模板旋转到能够与抓取机构配合的角度，当回转气缸通过直线传输模组移动到放料机构处时，回转气缸能够将模板旋转到能够与放料机构配合的角度，灵活性较好。

所述的放料机构包括

第二XYZ三轴模组，与所述的控制器电连接；