[发明专利]一种药瓶包装机及抓取方法

权利要求书

1.一种药瓶包装机，包括

抓取机构，用于抓取滚筒输送带上的多个药瓶；

中转机构，用于将所述的抓取机构抓取的多个药瓶进行中转输送；

放料机构，用于抓取所述的中转机构上的多个药瓶，并将多个药瓶摆放到包装盒内；

以及控制器，分别与所述的抓取机构、所述的中转机构、所述的放料机构电连接；其特征在于所述的抓取机构包括

检测单元，与所述的控制器电连接，所述的检测单元用于检测滚筒输送带上的每个位置上是否有药瓶，并将检测信号发送给所述的控制器；

第一XYZ三轴模组，与所述的控制器电连接；

固定座，设置在所述的第一XYZ三轴模组的Z轴下端，通过所述的第一XYZ三轴模组在滚筒输送带的上方和所述的中转机构的上方往复移动；

以及多个取料单元，与所述的控制器电连接，多个所述的取料单元沿水平方向且等间距的分布在所述的固定座上，所述的控制器根据接收的检测信号控制单个或多个所述的取料单元抓取滚筒输送带上的药瓶，当检测单元检测到滚筒输送带上的某个药瓶的相邻位置没有药瓶时，控制器控制单个取料单元抓取该药瓶，当检测单元检测到滚筒输送带上的多个药瓶的位置与多个取料单元的位置一一对应时，控制器控制多个取料单元同时抓取多个药瓶，然后将所有抓取的药瓶依次等间距的摆放到所述的中转机构上。

2.根据权利要求1所述的一种药瓶包装机，其特征在于所述的取料单元包括下压气缸和取料吸盘，所述的下压气缸设置在所述的固定座上，所述的取料吸盘设置在所述的下压气缸的下端。

3.根据权利要求1所述的一种药瓶包装机，其特征在于所述的检测单元采用光电传感器。

4.根据权利要求1所述的一种药瓶包装机，其特征在于所述的中转机构包括从下到上依次连接的直线传输模组、回转气缸和模板，所述的模板的上端面上开设有沿水平方向且等间距排列的多个放置槽。

5.根据权利要求1所述的一种药瓶包装机，其特征在于所述的放料机构包括第二XYZ三轴模组，与所述的控制器电连接；

角度调节机构，与所述的控制器电连接，所述的角度调节机构设置在所述的第二XYZ三轴模组的Z轴下端，通过所述的第二XYZ三轴模组在所述的中转机构的上方和包装盒的上方往复移动；

以及多个取料吸嘴，与所述的控制器电连接，多个所述的取料吸嘴沿水平方向且等间距的分布在所述的角度调节机构上，所述的取料吸嘴用于抓取所述的中转机构上的药瓶，并通过所述的角度调节机构将所述的取料吸嘴和药瓶调节至与包装盒相配合的角度，然后将药瓶摆放到包装盒内；

所述的控制器控制所述的放料机构从包装盒每层的左侧作为基准开始摆放药瓶，并在每层的最后一次摆放时，将基准切换为右侧进行摆放药瓶。

6.根据权利要求5所述的一种药瓶包装机，其特征在于所述的角度调节机构包括上下分布的第一安装座、第二安装座以及与所述的控制器电连接的放料气缸，所述的第一安装座设置在所述的第二XYZ三轴模组的Z轴下端，所述的第一安装座的后端和所述的第二安装座的后端枢接，多个所述的取料吸嘴设置在所述的第二安装座的前端，所述的放料气缸的两端分别与所述的第一安装座、所述的第二安装座枢接。

7.根据权利要求1所述的一种药瓶包装机，其特征在于所述的药瓶包装机还包括自动换盒机构，所述的自动换盒机构包括从下到上依次连接的底座、与所述的控制器电连接的伺服电机、转盘和多个包装盒安装架，所述的转盘的中心与所述的伺服电机的转动轴固定连接，多个所述的包装盒安装架沿圆周方向分布在所述的转盘上。

8.一种与权利要求1～7任意一项所述的药瓶包装机对应的抓取方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)检测：将检测单元安装到滚筒输送带的输入端，通过检测单元检测滚筒输送带上的每个位置上是否有药瓶，然后将检测信号发送给控制器；

(2)抓取：固定座和多个取料单元通过第一XYZ三轴模组移动到滚筒输送带的上方，并进行如下判定：

①若检测单元检测到滚筒输送带上的某个药瓶的相邻位置没有药瓶，控制器控制单个取料单元抓取该药瓶；

②若检测单元检测到滚筒输送带上的多个药瓶的位置与多个取料单元的位置一一对应，控制器控制多个取料单元同时抓取多个药瓶；

(3)变距：固定座和多个取料单元通过第一XYZ三轴模组移动到中转机构的上方并从中转机构的一端向另一端移动，该过程中控制器控制多个取料单元依次将多个药瓶释放到中转机构上，并使多个药瓶的排列方式与放料机构相配合。