[发明专利]一种用于物料塔的自动取放料设备及方法

权利要求书

1.一种用于物料塔的自动取放料设备，其特征在于：包括地轨(1)、机械手(2)、爪手(3)、码头(4)、相机(5)、AGV小车(6)、料架(7)和上位机，所述的机械手(2)安装在地轨(1)上，所述的机械手(2)沿地轨(1)前后移动，所述的爪手(3)安装在机械手(2)的末端，所述的码头(4)安装在地轨(1)的末端，所述的相机(5)安装在码头(4)上，所述的料架(7)安装在AGV小车(6)上，所述的相机(5)用于获取AGV小车(6)的停靠位置，所述的地轨(1)、机械手(2)、相机(5)和AGV小车(6)均与上位机相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料塔的自动取放料设备，其特征在于：所述用于物料塔的自动取放料设备还包括电气柜(9)，所述的电气柜(9)设置在物料塔(100)的进/出料仓口前，所述的地轨(1)铺设在电气柜(9)的顶部。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于物料塔的自动取放料设备，其特征在于：所述用于物料塔的自动取放料设备还包括触摸屏(10)，所述的触摸屏(10)用于设置地轨(1)的运动速度和停止位置。

4.根据权利要求3所述的一种用于物料塔的自动取放料设备，其特征在于：所述用于物料塔的自动取放料设备还包括机械手安装板(11)、PLC、同步带和伺服电机，所述的机械手(2)安装在机械手安装板(11)上，所述的同步带安装在地轨(1)上，所述的机械手安装板(11)安装在同步带上，所述的同步带与伺服电机相连，所述的触摸屏(10)通过PLC驱动伺服电机。

5.利用权利要求1所述的一种用于物料塔的自动取放料设备进行自动取放料的方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)上位机下达指令，将指定好的物料送到物料塔(100)的进/出料仓口，上位机驱动地轨(1)停止在物料塔(100)的进/出料仓口前；

2)上位机控制机械手(2)，机械手(2)的爪手(3)抓取物料，上位机驱动地轨(1)停止在码头(4)；

3)上位机驱动AGV小车(6)停靠在码头(4)附近，相机(5)获取AGV小车(6)的停靠位置，相机(5)将AGV小车(6)的停靠位置发送给上位机，上位机控制机械手(2)调整角度将物料放置在料架(7)上，完成一次放料；

4)取料时，上位机驱动AGV小车(6)停靠在码头(4)附近，相机(5)获取AGV小车(6)的停靠位置，相机(5)将AGV小车(6)的停靠位置发送给上位机，上位机驱动地轨(1)停止在码头(4)，上位机控制机械手(2)调整角度将物料从料架(7)上取下；

5)上位机驱动地轨(1)停止在物料塔(100)的进/出料仓口前，上位机控制机械手(2)，机械手(2)的爪手(3)将抓取的物料送至物料塔(100)的进/出料仓口，完成一次取料。