[发明专利]一种定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，属于定位技术领域。所述方法包括：预测自动驾驶车辆当前时刻的位姿信息，得到预测位姿信息；根据预测位姿信息，生成包括多个栅格的第一栅格地图，每个栅格对应有回波反射强度均值和高程均值；根据第一栅格地图和全局离线栅格地图中的栅格的高程均值，确定第一栅格地图与全局离线栅格地图的第一匹配概率分布；根据第一栅格地图和全局离线栅格地图中包括车道的栅格的回波反射强度均值，确定第一栅格地图与全局离线栅格地图的第二匹配概率分布；基于第一匹配概率分布和第二匹配概率分布，确定当前时刻自动驾驶车辆在全局离线栅格地图中的位置信息。本申请通过上述方法提高了定位准确率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆是一种可以实现无人驾驶的智能车辆，在行驶过程中，可以实时确定自动驾驶车辆在预先构建的全局离线栅格地图中的位置信息，以便实时对驾驶路径进行调整规划。

在相关技术中，通常使用激光雷达来获取当前时刻的点云数据，根据获取的点云数据确定栅格地图，栅格地图包括各个栅格的高程均值，高程均值是单个栅格中所有点的高程值的均值。将该栅格地图中的每个栅格的高程均值与预先构建的全局离线栅格地图的栅格的高程均值进行匹配，然后，根据匹配结果确定自动驾驶车辆在该全局离线栅格地图中的位置信息，以实现对自动驾驶车辆的定位。

但上述方法仅根据各个栅格的高程均值对自动驾驶车辆进行定位，使用的信息比较单一，可能会出现对自动驾驶车辆的定位不准确的问题。

发明内容

本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，可以解决相关技术的对自动驾驶车辆的定位不准确的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种定位方法，应用于自动驾驶车辆中，所述方法包括：

预测所述自动驾驶车辆当前时刻的位姿信息，得到预测位姿信息；

根据所述预测位姿信息，生成第一栅格地图，所述第一栅格地图包括多个栅格，每个栅格对应有回波反射强度均值和高程均值，所述回波反射强度均值为单个栅格内的所有点的回波反射强度值的平均值，所述高程均值为单个栅格内的所有点的高程值的平均值；

根据所述第一栅格地图和全局离线栅格地图中的栅格的高程均值，确定所述第一栅格地图与所述全局离线栅格地图的第一匹配概率分布；

根据所述第一栅格地图和所述全局离线栅格地图中包括车道的栅格的回波反射强度均值，确定所述第一栅格地图与所述全局离线栅格地图的第二匹配概率分布；

基于所述第一匹配概率分布和所述第二匹配概率分布，确定当前时刻所述自动驾驶车辆在所述全局离线栅格地图中的位置信息。

在本申请一种可能的实现方式中，所述预测所述自动驾驶车辆当前时刻的位姿信息，包括：

根据所述自动驾驶车辆的速度、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)数据、上一时刻的历史位姿信息、当前时刻与上一时刻的时间差，预测所述自动驾驶车辆当前时刻的位姿信息，所述历史位姿信息包括历史位置信息和历史姿态信息。

在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述预测位姿信息，生成第一栅格地图，包括：

获取当前时刻的第一点云数据，所述第一点云数据至少包括所探测到的各个点的回波反射强度值和高程值；

基于所述第一点云数据和所述预测位姿信息，将所述第一点云数据对应的第一点云转换至世界坐标系下，得到第二点云数据；

基于所述第二点云数据与当前时刻之前的指定时间段内的第一历史点云数据，生成所述第一栅格地图，其中，所述第一历史点云数据为世界坐标系下的历史点云数据。