[发明专利]墙板安装检测装置及墙板安装机器人

说明书

本发明公开了一种墙板安装检测装置及墙板安装机器人。墙板安装检测装置包括：安装座，用于与外部执行机构连接；支架，支架与安装座转动连接；检测机构，设置在支架上，检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求；直线驱动件，直线驱动件的输出端连接支架，且直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动支架相对于安装座转动。本发明墙板安装检测装置在安装墙板之前可通过检测机构检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求，提高了墙板安装精度；在空间限制的情况下可通过直线驱动件驱动支架向下翻转降低墙板安装机器人的整机高度，提高了墙板安装机器人的通过性；在墙板安装作业时又可通过直线驱动件驱动支架向上翻转以达到较高的作业范围，适应不同作业空间。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种墙板安装检测装置及墙板安装机器人。

背景技术

墙板安装机器人安装墙板的过程为连续作业的过程，即安装好一块墙板后会继续安装下一块，直至将所有的墙板全部安装完。墙板由于自身加工精度和安装环境的影响，无法很好地保证安装好的墙板都是在同一水平面上。因此，亟需设计一种检测机构来进行检测，以保证安装后的墙板是在同一水平面上的。另外，现有墙板安装机器人的整机尺寸固定，导致墙板安装机器人的空间适应能力不足，不能满足不同空间作业的应用需求。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种墙板安装检测装置，该墙板安装检测装置能满足不同空间作业的应用需求，并能在墙板安装过程对墙板的姿态进行检测。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述墙板安装检测装置的墙板安装机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种墙板安装检测装置，包括：

安装座，用于与外部执行机构连接；

支架，所述支架与所述安装座转动连接；

检测机构，设置在所述支架上，用于检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求；以及

直线驱动件，所述直线驱动件的输出端连接所述支架，且所述直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动所述支架相对于所述安装座转动。

在一些实施例中，所述检测机构包括：

相机，用于获取所述待安装墙板与已安装墙板的图像信息；以及

倾角传感器，用于检测所述相机的倾角，所述倾角传感器与所述直线驱动件通信连接。

在一些实施例中，所述相机在所述支架上的俯仰角度可调。

在一些实施例中，所述相机通过安装支架安装在所述支架上，所述相机能相对于所述安装支架转动，并能在转动到位后通过锁定件锁定。

在一些实施例中，所述相机和所述安装支架两者中的一个上开设有相互平行的轴孔和弧形孔，另一个上设有相互平行的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴插设于所述轴孔中且能相对所述轴孔转动，所述第二转轴能沿所述弧形孔滑动并通过所述锁定件锁定。

在一些实施例中，所述检测机构还包括滑轨，所述滑轨安装在所述支架上，所述相机可滑动地连接在所述滑轨上。

在一些实施例中，所述支架通过旋转轴连接所述安装座，并能绕所述旋转轴的轴线转动。

在一些实施例中，所述直线驱动件为电动推杆；和/或，所述直线驱动件的输出端与所述支架铰接。

在一些实施例中，所述墙板安装检测装置还包括：

限位件，所述限位件连接在所述支架上，用于在所述直线驱动件的输出端伸出时防止所述支架过度转动；以及

缓冲器，所述缓冲器连接在所述支架上，并能在所述支架转动至接近上限位置时减缓所述支架的转动速度。