[发明专利]运动设备、定位方法、轨道装置和运动系统

说明书

本公开提供了一种运动设备，包括运动本体、感应装置和处理装置，其中，运动本体设置有驱动组件，以使运动本体沿轨道移动；感应装置设置于运动本体，用于感应轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与第一信标对应的第一感应信息和与第二信标对应的第二感应信息；处理装置用于接收第一感应信息和第二感应信息，并基于第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于第二感应信息确定运动本体所在的第二区域范围，其中，每个第一区域范围包括多个第二区域范围。本公开还提供了一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种运动设备、一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人等运动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。其中，轨道式机器人可以沿轨道移动并执行巡检等工作，轨道式机器人包括挂轨式机器人，挂轨式机器人可以悬挂于轨道上并沿轨道移动，轨道可以设置于较高的位置处，因此挂轨式机器人可以不受地面特征制约，不占用地面空间。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

现有挂轨式机器人采用GPS(Global Positioning System)和IMU(InertialMeasuring Unit)等方式进行位置定位，但是定位成本高，并且对网络的要求较高，在隧道、矿山等信号较差的地方定位不准确。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种运动设备、一种定位方法、一种轨道装置和一种运动系统。

本公开的一个方面提供了一种运动设备，包括：运动本体，包括驱动组件，以使所述运动本体沿轨道移动；感应装置，设置于所述运动本体，用于感应所述轨道上沿轨道路径设置的多个第一信标和多个第二信标，并得到与所述第一信标对应的第一感应信息和与所述第二信标对应的第二感应信息；处理装置，用于接收所述第一感应信息和所述第二感应信息，并基于所述第一感应信息确定运动本体所在的第一区域范围，以及基于所述第二感应信息确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。

根据本公开的实施例，所述驱动组件包括驱动轮和记录部件，所述记录部件用于记录所述驱动轮的转动信息；所述处理装置还用于接收所述转动信息，并基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数，并基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。

根据本公开的实施例，在所述多个第一信标各自不同的情况下，所述感应装置还用于对应每个第一信标得到对应的第一感应信息，不同的第一信标对应的第一感应信息不同；所述处理装置还用于确定与所述第一感应信息对应的第一信标的标识信息，并基于所述标识信息确定所述运动本体所在的第一区域范围。

根据本公开的实施例，所述感应装置包括第一感应部件和第二感应部件；所述第一感应部件用于感应所述多个第一信标，得到与所述第一信标对应的第一感应信息；所述第二感应部件用于感应所述多个第二信标，得到与所述第二信标对应的第二感应信息。

根据本公开的实施例，所述感应装置包括激光传感器，所述激光传感器能够对应于所述第一信标和所述第二信标上的通孔区域和非通孔区域得到相应的波动信号。

本公开的另一个方面还提供了一种定位方法，包括：获得第一感应信息和第二感应信息，其中，所述第一感应信息与轨道上的第一信标相对应，所述第二感应信息与所述轨道上的第二信标相对应；基于所述第一感应信息，确定运动本体所在的第一区域范围；基于所述第二感应信息，确定所述运动本体所在的第二区域范围，其中，每个所述第一区域范围包括多个第二区域范围。

根据本公开的实施例，所述定位方法还包括：获得所述运动本体的驱动轮的转动信息；基于所述转动信息得到所述运动本体经过所述第二信标后转动的圈数；基于所述圈数确定所述运动本体在所述第二区域范围内的位置信息。