[发明专利]基于可编程控制器的干细胞离心仓控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及基于可编程控制器的干细胞离心仓控制系统及其控制方法，该系统包括工业计算机、仓体控制器、伺服放大器、执行装置、蠕动泵组件、六轴机器人以及离心机，工业计算机下发作业指令；仓体控制器根据作业指令，输出移动信号以及控制信号；伺服放大器对移动信号进行处理，以得到放大信号；执行装置根据放大信号进行冻存管开关盖、离心管开关盖、冻存管移动以及离心管的移动；蠕动泵组件根据控制信号对干细胞进行转移；六轴机器人根据控制信号进行冻存管、离心管的转运；离心机根据控制信号对离心管进行离心。本发明实现自动控制离心仓内的相关装置，以完成细胞的转移和自动离心的操作，提高效率，避免人工参与导致污染所造成的细胞制备失败。

技术领域

本发明涉及离心控制系统，更具体地说是指基于可编程控制器的干细胞离心仓控制系统及其控制方法。

背景技术

干细胞培养在T175培养皿中完成，需要先将细胞终止消化，再通过机器人及离心仓需要将终止消化后的细胞进行提纯，目前采用的是有人工进行细胞的转移，使其存储于离心管内，再将其放置在离心机上进行离心，整个过程均由人工进行，导致细胞制备效率低下，且人工的参与，容易导致细胞受到污染而出现细胞制备失败。

因此，有必要设计一种新的系统，实现自动控制离心仓内的相关装置，以完成细胞的转移和自动离心的操作，提高效率，避免人工参与导致污染所造成的细胞制备失败。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供基于可编程控制器的干细胞离心仓控制系统及其控制方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：基于可编程控制器的干细胞离心仓控制系统，包括工业计算机、仓体控制器、伺服放大器、执行装置、蠕动泵组件、六轴机器人以及离心机，所述工业计算机、伺服放大器、蠕动泵组件、六轴机器人以及离心机分别与所述仓体控制器连接，所述执行装置与所述伺服放大器连接；所述工业计算机，用于下发作业指令；所述仓体控制器，用于根据所述作业指令，输出移动信号以及控制信号；所述伺服放大器，用于对所述移动信号进行处理，以得到放大信号；所述执行装置，用于根据所述放大信号进行冻存管开关盖、离心管开关盖、冻存管移动以及离心管的移动；所述蠕动泵组件，用于根据所述控制信号对干细胞进行转移；所述六轴机器人，用于根据所述控制信号进行冻存管、离心管的转运；所述离心机，用于根据所述控制信号对离心管进行离心。

其进一步技术方案为：所述执行装置包括冻存管开关盖机、离心管开关盖机以及移动模组。

其进一步技术方案为：所述仓体控制器包括可编程控制器、输入模块、输出模块以及运动控制模块，所述输入模块、输出模块以及运动控制模块分别与所述可编程控制器连接，所述运动控制模块与所述伺服放大器连接，所述工业计算机、蠕动泵组件、离心机以及六轴机器人分别与所述可编程控制器连接，所述输入模块还连接有传感器组件，所述输出模块还分别连接有电磁阀、刹车装置以及温控装置。

其进一步技术方案为：所述仓体控制器还包括串口模块，所述串口模块通过RS485模块连接有尘埃粒子传感器以及浮游菌传感器。

其进一步技术方案为：所述离心机与所述六轴机器人分别通过MODBUS/TCP总线与所述可编程控制器连接。

其进一步技术方案为：还包括CCD模组，所述CCD模组通过交换机与所述可编程控制器连接。

其进一步技术方案为：所述可编程控制器连接有继电器，所述继电器与所述蠕动泵组件连接。

其进一步技术方案为：所述输入模块包括数字量输入子模块以及电流型模拟量输入子模块，所述输出模块包括数字量输出子模块以及电流型模拟量输出子模块，所述数字量输出子模块分别与所述电磁阀以及刹车装置连接，所述电流型模拟量输出子模块与所述温控装置连接。

其进一步技术方案为：所述可编程控制器还连接有T008端子台以及Y449端子台。