[发明专利]一种抢险救灾用自脱落回收型机械手

说明书

本发明公开了一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，属于机械手领域，一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，可以通过在机械手与救灾机器人设置的自塑形连接件作为连接件，并在自塑形连接件内部设置的多开口套环，配合电加热丝的作用，可以有效控制二态液体的冷热，从而可以控制自塑形连接件的软硬，进而可以在机械手损坏时，通过加热实现其自脱落，即可以及时对损坏的机械臂进行更换，后在通过控制自塑形连接件变软，使其进入到自脱落球槽内发生进行塑形成自塑形连接件的形状，后停止加热，冷却后固定，即实现机械手的安装，有效节省在抢险救灾时现场维修机械手的时间，进而显著提高抢险救灾效率。

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种抢险救灾用自脱落回收型机械手。

背景技术

救灾机器人主要用于灾害现场的清理，同时兼顾侦查、通讯等功能，在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救”(SAR)幸存者，是机器人学中的一个新兴而富有挑战性的领域。

在极寒的天气下，发生自然灾害后，很多抢险救灾的事情，人工很难达到，需要抢险救灾机器人完成，然而由于救灾的活动量很大，需要长时间的持续进行，然而机器人的机械手，很容易发生损坏，导致机器人的工作效率降低，若是直接增派新的机器人，容易导致抢险救灾的成本增大，若是现场对机械手进行维修，一方面受环境限制，维修难度较大，另一方面现场维修极易导致抢险救灾效率变低。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，它可以通过在机械手与救灾机器人设置的自塑形连接件作为连接件，并在自塑形连接件内部设置的多开口套环，配合电加热丝的作用，可以有效控制二态液体的冷热，从而可以控制自塑形连接件的软硬，进而可以在机械手损坏时，通过加热实现其自脱落，即可以及时对损坏的机械臂进行更换，后在通过控制自塑形连接件变软，使其进入到自脱落球槽内发生进行塑形成自塑形连接件的形状，后停止加热，冷却后固定，即实现机械手的安装，有效节省在抢险救灾时现场维修机械手的时间，进而显著提高抢险救灾效率。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种抢险救灾用自脱落回收型机械手，包括安装在救灾机器人上的机械臂，所述机械臂包括机械手和主臂，所述机械手和主臂之间设有自塑形连接件，所述主臂靠近机械手的一端开凿有自脱落球槽，所述自塑形连接件卡接在自脱落球槽内，所述自塑形连接件内部嵌入有多开口套环，所述机械手内部连接有多个电加热丝，所述电加热丝延伸至自塑形连接件内，多个所述电加热丝的端点与多开口套环相互接触，且多个电加热丝的端点均匀分布在多开口套环的表面，所述自塑形连接件外端均分固定连接有多个助动支点，所述自塑形连接件外端还设有多个均匀分布的外稳固包层，多个所述外稳固包层与助动支点相间分布，可以通过在机械手与救灾机器人设置的自塑形连接件作为连接件，并在自塑形连接件内部设置的多开口套环，配合电加热丝的作用，可以有效控制二态液体的冷热，从而可以控制自塑形连接件的软硬，进而可以在机械手损坏时，通过加热实现其自脱落，即可以及时对损坏的机械臂进行更换，后在通过控制自塑形连接件变软，使其进入到自脱落球槽内发生进行塑形成自塑形连接件的形状，后停止加热，冷却后固定，即实现机械手的安装，有效节省在抢险救灾时现场维修机械手的时间，进而显著提高抢险救灾效率。

进一步的，所述多开口套环的最大宽度小于自脱落球槽槽口的最大距离，使得多开口套环能够顺利进出自脱落球槽，使得在抢险救灾机械手受到损伤需要将机械手取下时，多开口套环不会影响机械手的拆装，所述自塑形连接件采用牙科模型蜡制成，其在低温下呈固态，并且硬度大，在高温下回发生软化，可以通过对自塑形连接件状态的转化来实现机械手的安装和自脱落。