[发明专利]一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统及方法，所述车辆自主换道下的转向灯自动控制方法包括如下步骤：步骤一、环境感知模块检测前方及左右两侧车道的道路环境信息，并实时发送给决策处理模块；步骤二、决策处理模块接收所述道路环境信息，并结合车辆自身行驶状态做出换道决策，并将换道信号发送给控制执行模块；步骤三、控制执行模块接收到所述换道信号后，控制相应方向的转向灯闪烁；步骤四、当决策处理模块判断换道结束后，向控制执行模块发送换道终止信号；步骤五、控制执行模块接收到所述换道终止信号后，控制转向灯关闭。本发明提供的车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，能够实现车辆在执行换道前激活转向灯。

技术领域

本发明属于汽车转向灯自动控制技术领域，特别涉及一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶汽车的持续发展，越来越多的ADAS功能逐步落地，汽车的智能化程度正日益提高；为了推进自动驾驶技术更好更快地向前发展，早日实现真正意义上的无人驾驶，目前国内外科研机构、各大汽车厂商正全力研发L3乃至L4级的自动驾驶汽车，其中自主车道变换是一项较为艰巨的核心技术。在自主换道过程中，为了保证安全性，车辆应在执行换道动作前，预先发出换道信号，提醒周围车辆及行人。而以转向灯为代表的光信号，作为交通信号里的重要组成部分，在车辆换道过程中发挥着关键作用。

现有的转向灯控制方法，有利用方向盘转角传感器识别方向盘转动，进而判断车辆转向情况，以此激活转向灯；也有利用左、右轮速传感器检测两前轮转速差异，进而判断车辆左转或右转，并激活转向灯。虽然上述方法提供了转向灯的控制方案，但是存在两点缺陷之处。首先，上述方法均是在车辆已经开始执行转向动作后，才激活转向灯；而根据交通法规并充分考虑安全性条件，车辆在变更车道前应至少提前3-5秒激活转向灯，以提示周围车辆注意安全，并给后方车辆充足的反应时间。其次，上述方法仅通过方向盘转角或轮速传感器来获取转向信息，可能会在不同车速下发出错误的灯光信号，也可能会由于传感器的误差、失效等原因漏发、误发转向信号。

因此，迫切需要一种仿驾驶员的、可提前激活转向灯的控制系统，能够在车辆转向前自动激活转向灯，提示周围车辆注意，并在换道结束后及时关闭转向灯，避免给周围车辆提供错误信号；与此同时，转向灯应由换道决策系统触发，在收到换道决策信息后，立刻激活转向灯，避免误发、漏发现象发生。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统，其能够根据道路环境信息做出换道决策，并根据换道决策激活或关闭转向灯。

本发明的目的之二是提供一种车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，其能够根据道路环境信息准确计算出换道决策，并且在做出换道决策时控制相应方向的转向灯闪烁，以及在换道结束时关闭转向灯。

本发明提供的技术方案为：

一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统，包括：

环境感知模块，其用于检测当前车道前方及两侧相邻车道的道路环境信息及获取本车行驶状态信息；

决策处理模块，其接收所述环境感知模块的信息，并进行换道决策；

控制执行模块，包括转向灯控制器，用于接收所述决策处理模块的信号指令，并激活和关闭转向灯；

电源模块，其用于为所述环境感知模块、所述决策处理模块与所述控制执行模块供电。

优选的是，所述境感知模块与所述决策处理模块通过CAN总线相连；以及所述决策处理模块与所述控制执行模块通过CAN总线相连。

一种车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，使用所述的车辆自主换道下的转向灯自动控制系统，包括如下步骤：

步骤一、环境感知模块检测前方及左右两侧目标车道的道路环境信息，同时获取本车行驶状态信息并实时发送给决策处理模块；