[发明专利]一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统及方法

权利要求书

1.一种车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，其特征在于，使用的车辆自主换道下的转向灯自动控制系统，包括：

环境感知模块，其用于检测当前车道前方及两侧相邻车道的道路环境信息及获取本车行驶状态信息；

决策处理模块，其接收所述环境感知模块的信息，并进行换道决策；

控制执行模块，包括转向灯控制器，用于接收所述决策处理模块的信号指令，并激活和关闭转向灯；

电源模块，其用于为所述环境感知模块、所述决策处理模块与所述控制执行模块供电；

所述控制方法包括如下步骤：

步骤一、环境感知模块检测前方及左右两侧目标车道的道路环境信息，同时获取本车行驶状态信息并实时发送给决策处理模块；

步骤二、决策处理模块接收所述道路环境信息，并结合车辆自身行驶状态做出换道决策，并将换道信号发送给控制执行模块；

步骤三、控制执行模块接收到所述换道信号后，控制相应方向的转向灯闪烁；

步骤四、当决策处理模块判断换道结束后，向控制执行模块发送换道终止信号；

步骤五、控制执行模块接收到所述换道终止信号后，控制转向灯关闭；

在所述步骤二中，做出换道决策包括：

获取本车对于当前车道不满意度CLD；

其中，当时，进行目标车道速度优势判断，包括：

当V_l-max＞V_p-max时，向左侧目标车道换道；

当V_l-max≤V_p-max，并且V_r-max＞V_p-max时，向右侧目标车道换道；其中：

式中，为本车对于当前车道的不满意度上限值，V_i-max表示本车在车道i的最大安全行驶车速，l表示左侧目标车道，p表示当前车道，r表示右侧目标车道；a_O为本车的最大制动减速度，τ为本车的制动反应时间，RD_f为本车距当前车道前车的距离，a_f为前车的最大制动减速度，v_O(t)为本车在t时刻的实际车速，v_f(t)为前车在t时刻的实际车速，t为时间变量；k_f＝0代表车道i前方道路无车及静态障碍物、k_f＝1代表车道i前方道路有事故车辆或静态障碍物、k_f＝2代表车道i前方道路有动态车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，其特征在于，所述境感知模块与所述决策处理模块通过CAN总线相连；以及所述决策处理模块与所述控制执行模块通过CAN总线相连。

3.根据权利要求2所述的车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，其特征在于，所述换道决策还包括：

当V_l-max≤V_p-max，并且V_r-max≤V_p-max时，车辆则在当前车道内减速跟驰行驶。

4.根据权利要求2或3所述的车辆自主换道下的转向灯自动控制方法，其特征在于，获取当前车道不满意度CLD包括：

如果初始时刻本车所在车道前方无车，则

如果初始时刻本车所在车道前方有车，则

式中，为本车对于当前车道的不满意度上限值；MFD为最小跟驰安全距离；RD_f为本车距当前车道前车的距离；RD_f≤MFDRD_f↓表示本车与当前车道前方车辆间的距离达到最小跟驰安全距离且仍有减小的趋势；v_d为本车的期望行驶速度；v_O为本车当前实际车速；a_x为本车当前纵向加速度；k_f＝1代表当前车道前方道路有事故车辆或静态障碍物、k_f＝2代表当前车道前方道路有动态车辆。