[发明专利]起重机控制方法，装置及车辆

说明书

本公开涉及一种起重机控制方法，装置及车辆，该方法通过获取起重机周围环境的图像信息；通过该图像信息确定该起重机周围是否存在障碍物；在确定该起重机周围存在该障碍物时，获取该障碍物的位置信息，并获取该障碍物的多个边界点中与回转体中心最近的第一距离，多个该边界点中与该回转体中心最远的第二距离，该障碍物的第一高度，该吊臂上的吊钩距离地面的第二高度；根据该位置关系，第一距离，第二距离，第一高度以及该第二高度停止该吊钩移动或者转台转动。这样，能够防止障碍物被碰撞，能够避免在作业过程中发生事故，保证现场工作人员的人身安全，降低吊装作业过程中的事故发生率。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种起重机控制方法，装置及车辆。

背景技术

通常汽车起重机由吊装作业装置搭载在商用车底盘上形成，具有商用车驾驶室和起重机操作室，在该汽车起重机需要长距离移动时，驾驶员通过在商用车驾驶室驾驶该汽车起重机移动；在进行吊装作业时，操作人员在起重机操作室进行吊装操作。由于该汽车起重机的底盘为商用车底盘，因此车辆体积较大，吊装操作的视野盲区较多，再加上为了满足现代施工项目大型化的需求，该汽车起重机的吊装距离增加，起重机自身吊臂延长，体积增大，在吊装作业过程中，庞大的车体以及复杂的作业环境导致操作人员无法全面地考虑周围作业环境，不能及时有效的识别出起重机附近的障碍物，更不能有效的避让障碍物，因而会导致吊装作业过程中事故频频发生。

发明内容

本公开的目的是提供一种起重机控制方法，装置及车辆，用于解决当前起重机在吊装作业过程中事故发生率较高的技术问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种起重机控制方法，所述方法包括：

获取起重机周围环境的图像信息；

通过所述图像信息确定所述起重机周围是否存在障碍物；

在确定所述起重机周围存在所述障碍物时，获取所述障碍物的位置信息，所述位置信息包括所述障碍物的多个边界点的坐标，并根据所述位置信息确定障碍区域；

确定所述起重机的吊臂与所述障碍区域的位置关系；

获取所述障碍物的多个边界点中与回转体中心最近的第一距离，多个所述边界点中与所述回转体中心最远的第二距离，所述障碍物的第一高度，所述吊臂上的吊钩距离地面的第二高度；

根据所述位置关系，所述第一距离，所述第二距离，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊钩移动或者转台转动。

可选地，所述根据所述位置关系，所述第一距离，所述第二距离，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊钩移动或者转台转动，包括：

若所述位置关系表示所述吊臂位于所述障碍区域内，获取吊臂幅度，确定所述吊臂幅度是否大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离，在确定所述吊臂幅度大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离时，根据所述第一高度和所述第二高度停止所述起重机的吊钩移动；

或者，

若所述位置关系表示所述吊臂位于所述障碍区域外，确定所述第一高度是否大于或者等于所述第二高度，并在确定所述第一高度大于或者等于所述第二高度时，根据所述第一距离和所述第二距离停止所述转台旋转。

可选地，所述根据所述第一高度和所述第二高度停止所述起重机的吊钩移动，包括：

确定所述第一高度是否小于所述第二高度；

若所述第一高度小于所述第二高度，确定停止所述吊钩向下移动。

可选地，所述根据所述第一距离和所述第二距离停止所述转台旋转，包括：

获取所述起重机的吊臂幅度；