[发明专利]一种煤矸石分拣装置

说明书

本发明提供了一种煤矸石分拣装置，包括设置在矸石运输线和煤炭输送线上方的龙门框架，设置在龙门框架上的机械臂，用于控制机械臂实现抓取功能的控制系统，及设置在龙门框架上与所述控制系统连接用于检测矸石运输线上是否有矸石通过龙门框架的识别系统。本发明提供的煤矸石分拣装置，具有成本较低、自动化程度高、分拣效率高等优点。

技术领域

本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别涉及一种煤矸石分拣装置。

背景技术

煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。

目前煤矸石分拣技术有利用高压气流提供动力吹走矸石，也有利用传统机器臂或者机器人挑拣矸石。利用高压气流吹动矸石，必然会把散煤一同吹走，造成煤炭的散落，污染空气。利用传统机器臂或者机器人拣矸石，其造价成本过高，若有故障，不便于维护。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种成本较低、自动化程度高且分拣效率高的煤矸石分拣装置。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种煤矸石分拣装置，包括设置在矸石运输线和煤炭输送线上方的龙门框架，设置在龙门框架上的机械臂，用于控制机械臂实现抓取功能的控制系统，及设置在龙门框架上与所述控制系统连接用于检测矸石运输线上是否有矸石通过龙门框架的识别系统。

进一步地，所述机械臂包括由伺服电机、减速机、长臂伸缩气缸和抓取气缸组成的动力部分，及由长套筒，伸缩套筒、小套筒和机械抓构成的结构部分；

所述伺服电机和减速机并联在一起，伺服电机和减速机固定在减速机固定座上，减速机的伸缩轴通过联轴器与长套筒的伸出轴相连接，长套筒的伸出轴安装在带座轴承上；

所述长臂伸缩气缸上端固定在长套筒内，长臂伸缩气缸的活塞杆与伸缩轴螺纹连接，伸缩轴与伸缩套筒通过伸缩臂直线轴承连接。

进一步地，所述机械爪包括小套筒、抓取气缸、抓取直线轴承、带耳套筒、四个手指、连杆及抓取轴，所述抓取气缸上端固定连接在一个小套筒内，小套筒无气缸伸缩轴的一端连接所述伸缩轴，小套筒有气缸伸缩轴的一端与带耳套筒连接，所述抓取轴下端与四个手指活动连接，四个手指与连杆活动连接，连杆与带耳套筒活动连接，所述抓取轴上端与带耳套筒通过抓取直线轴承连接，所述抓取轴在带耳套筒内滑动可实现四个手指的闭合与抓取功能。

进一步地，所述抓取轴与四个手指的连接、所述四个手指与连杆的连接，所述连杆与带耳套筒的连接皆通过销轴连接组成铰链四杆机构。

进一步地，所述机械臂和识别系统都集成在所述龙门框架上，所述龙门框架横跨在所述在矸石运输线和煤炭输送线上方。

进一步地，所述识别系统为γ射线检测仪，所述控制系统为控制柜。

本发明提供的一种煤矸石分拣装置，可代替人工分拣矸石，能够减低工人的劳动强度，提高工作效率。并且，本发明提供的煤矸石分拣装置不仅自动化程度高、分拣效率高，而且结构简单，成本较低，可便于现有产线的改造。

附图说明

图1为本发明实施例提供的煤矸石分拣装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的煤矸石分拣装置的机械臂结构示意图；

图3为本发明实施例提供的煤矸石分拣装置的机械抓结构示意图。

具体实施方式