[发明专利]一种煤矸石分拣装置

权利要求书

1.一种煤矸石分拣装置，其特征在于：包括设置在矸石运输线(5)和煤炭输送线(7)上方的龙门框架(2)，设置在龙门框架(2)上的机械臂(3)，用于控制机械臂(3)实现抓取功能的控制系统(1)，及设置在龙门框架(2)上与所述控制系统(1)连接用于检测矸石运输线(5)上是否有矸石通过龙门框架(2)的识别系统(4)。

2.根据权利要求1所述的煤矸石分拣装置，其特征在于：所述机械臂(3)包括由伺服电机(3-1)、减速机(3-2)、长臂伸缩气缸(3-7)和抓取气缸(3-12)组成的动力部分，及由长套筒(3-6)，伸缩套筒(3-8)、小套筒(3-11)和机械抓构成的结构部分；

所述伺服电机(3-1)和减速机(3-2)并联在一起，伺服电机(3-1)和减速机(3-2)固定在减速机固定座(3-4)上，减速机(3-2)的伸缩轴通过联轴器(3-3)与长套筒(3-6)的伸出轴相连接，长套筒(3-6)的伸出轴安装在带座轴承(3-5)上；

所述长臂伸缩气缸(3-7)上端固定在长套筒(3-6)内，长臂伸缩气缸(3-7)的活塞杆与伸缩轴(3-9)螺纹连接，伸缩轴(3-9)与伸缩套筒(3-8)通过伸缩臂直线轴承(3-10)连接。

3.根据权利要求2所述的煤矸石分拣装置，其特征在于：所述机械爪包括小套筒(3-11)、抓取气缸(3-12)、抓取直线轴承(3-13)、带耳套筒(3-14)、四个手指(3-15)、连杆(3-16)及抓取轴(3-17)，所述抓取气缸(3-12)上端固定连接在一个小套筒(3-11)内，小套筒(3-11)无气缸伸缩轴的一端连接所述伸缩轴(3-9)，小套筒(3-11)有气缸伸缩轴的一端与带耳套筒(3-14)连接，所述抓取轴(3-17)下端与四个手指(3-15)活动连接，四个手指(3-15)与连杆(3-16)活动连接，连杆(3-16)与带耳套筒(3-14)活动连接，所述抓取轴(3-17)上端与带耳套筒(3-14)通过抓取直线轴承(3-13)连接，所述抓取轴(3-17)在带耳套筒(3-14)内滑动可实现四个手指(3-15)的闭合与抓取功能。

4.根据权利要求3所述的煤矸石分拣装置，其特征在于：所述抓取轴(3-17)与四个手指(3-15)的连接、所述四个手指(3-15)与连杆(3-16)的连接，所述连杆(3-16)与带耳套筒(3-14)的连接皆通过销轴连接组成铰链四杆机构。

5.根据权利要求1所述的煤矸石分拣装置，其特征在于：所述机械臂(3)和识别系统(4)都集成在所述龙门框架(2)上，所述龙门框架(2)横跨在所述在矸石运输线(5)和煤炭输送线(7)上方。

6.根据权利要求5所述的煤矸石分拣装置，其特征在于：所述识别系统(4)为γ射线检测仪，所述控制系统(1)为控制柜。