[发明专利]一种机器人仿生攀附用机械装置

说明书

本发明公开了一种机器人仿生攀附用机械装置，包括控制块，所述控制块的两侧均转动安装有大腿臂，两个大腿臂的底部均活动安装有小腿臂，两个大腿臂的一侧均固定安装有固定板，所述固定板的底部固定安装有攀附气缸，两个小腿臂的一侧均固定安装有连接板，两个攀附气缸输出轴的底部分别和两个连接板的顶部活动连接，所述控制块的两侧均转动安装有手臂，两个手臂的一侧均固定安装有安装块，两个安装块的一侧均开设有矩形槽。本发明为一种机器人仿生攀附用机械装置，在机器人仿生方面达到了一个新的高度，机器人仿生攀附能力强，为机器人仿生方面的研究提供了新的研究方向，机器人的仿生发展迈出了重要的一步。

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种机器人仿生攀附用机械装置。

背景技术

第一辆能真正无人驾驶的汽车出现于1980年代。1984年，卡内基美隆大学推动Navlab计划与ALV计划。1987年，梅赛德斯·奔驰与德国慕尼黑联邦国防大学共同推行尤里卡普罗米修斯计划。从此以后，许多大型公司与研究机构开始制造可运作的无人驾驶汽车原型。特斯拉汽车率先推出特定环境下的自驾车，机器人的制作和无人驾驶的汽车的理念是一致的。

现有的多数机器人的研究阶段停留在步行和跳跃阶段，机器人的攀附能力不强，延缓了机器人仿生方面的研究，所以我们提出提出了一种机器人仿生攀附用机械装置，用以解决上述提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人仿生攀附用机械装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人仿生攀附用机械装置，包括控制块，所述控制块的两侧均转动安装有大腿臂，两个大腿臂的底部均活动安装有小腿臂，两个大腿臂的一侧均固定安装有固定板，所述固定板的底部固定安装有攀附气缸，两个小腿臂的一侧均固定安装有连接板，两个攀附气缸输出轴的底部分别和两个连接板的顶部活动连接，所述控制块的两侧均转动安装有手臂，两个手臂的一侧均固定安装有安装块，两个安装块的一侧均开设有矩形槽，所述矩形槽的一侧内壁上转动安装有对称设置的两个曲面板，两个曲面板相互靠近的一侧均固定安装有夹持块，两个曲面板的顶部和底部均固定安装有推动机构。

优选的，所述推动机构包括铰接在矩形槽顶部内壁和底部内壁上的两个第一气缸，两个曲面板相互远离的一侧均固定安装有对称设置的两个连接块，两个连接块相互靠近的一侧固定安装有同一个连接轴，两个第一气缸的输出轴上均开设有连接孔，两个连接轴的一端分别贯穿两个连接孔并延伸至两个第一气缸输出轴的一侧，且两个连接轴分别和两个连接孔活动连接，所述矩形槽的顶部内壁和底部内壁上均固定安装有第二气缸，两个第一气缸的一侧均固定安装有转动轴，两个转动轴的一端分别贯穿两个第二气缸的输出轴并分别和两个第二气缸的输出轴活动连接，两个曲面板可以在第一气缸和第二气缸的相互作用下紧密夹持在一起。

优选的，两个大腿臂的底部均开设有安装槽，所述安装槽的两侧内壁上固定安装有同一个安装轴，两个小腿臂上均开设有安装孔，两个安装轴的一端分别贯穿两个安装孔并延伸至小腿臂的一侧，且两个安装轴分别和两个安装孔活动连接，小腿臂和大腿臂之间的连接灵活性高。

优选的，所述控制块的两侧均固定安装有旋转轴，两个大腿臂上均开设有旋转孔，两个旋转轴的一端分别贯穿两个旋转孔并分别和两个旋转孔活动连接，大腿臂可以围绕着控制块进行活动，活动的灵活性高。

优选的，两个小腿臂的底部均固定安装有曲形板，两个曲形板的底部均固定安装有摩擦块，且摩擦块的底部固定安装有防滑凸块，提高曲形板和攀附块之间的摩擦力，不会出现侧滑的现象。

优选的，所述连接板的顶部固定安装有对称设置的两个活动块，两个活动块相互靠近的一侧固定安装有同一个活动轴，所述攀附气缸的输出轴上开设有固定孔，所述活动轴的一端贯穿固定孔并延伸至攀附气缸输出轴的一侧，且活动轴和固定孔活动连接，攀附气缸的输出轴可以围绕着活动轴进行活动，进而改变小腿臂的弯曲程度。