[发明专利]一种传感器水平偏差角度的识别方法及系统

权利要求书

1.一种传感器水平偏差角度的识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有参考传感器和被测传感器，其中，所述参考传感器为经正确安装、标定以及校准的传感器；所述方法包括：

获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标；

将所述参考传感器和所述被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；

分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度；

计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到所述被测传感器的水平偏差角度；N为大于等于1的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：

获取所述车辆车速大于第一预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：

获取所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：

获取所述车辆车速大于第一预设阈值，且所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，包括：

通过公式δ_k＝atan2(y_bj,x_bj)-atan2(y_ai,x_ai)分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，其中，匹配的目标对中参考传感器输出的目标a_i和被测传感器输出的目标b_j在车辆坐标系下的坐标分别为(x_ai,y_ai)和(x_bj,y_bj)，δ_k为目标a_i和目标b_j的水平偏差角度。

6.一种传感器水平偏差角度的识别系统，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有参考传感器和被测传感器，其中，所述参考传感器为经正确安装、标定以及校准的传感器；所述系统包括：

获取模块，用于获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标；

匹配模块，用于将所述参考传感器和所述被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；

第一计算模块，用于分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度；

第二计算模块，用于计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到所述被测传感器的水平偏差角度；N为大于等于1的整数。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述获取模块在执行获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标时，具体用于：

获取所述车辆车速大于第一预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述获取模块在执行获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标时，具体用于：

获取所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。