[发明专利]车载全景图生成方法、装置、图像处理设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了车载全景图生成方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法应用于图像处理设备，包括：确定对车身进行观测的观测视角参数；在预先渲染得到的车身渲染图集合中，查找基于该观测视角参数所渲染得到的车身渲染图，作为目标车身渲染图，其中，目标车身渲染图为：从观测视角参数表示的观测角度，针对车身进行渲染得到的二维图像，目标车身渲染图以三维立体效果呈现车身；利用目标车身渲染图、车身前后左右安装的至少四个车载相机所拍摄的相机图像，生成观测角度下的车载立体全景图。这样，可以提升车载立体全景图所展示的车身效果，从而提高用户观看车载立体全景图的体验。

技术领域

本发明涉及汽车视觉技术领域，特别是涉及车载全景图生成方法、装置、图像处理设备及存储介质。

背景技术

在驾驶过程中，驾驶员可以通过车载全景图所展示的车辆周边全景来获知车辆的周边情况。例如，通过车载全景图获知车辆周边是否存在障碍物。其中，该车载全景图是由在车身前后左右安装的至少四个车载相机拍摄的相机图像融合得到的。

发明人在实现本发明的过程中发现，车身在车载全景图中占有较大比重，但是相关技术在生成车载全景图的过程中并未对车身展示效果进行考虑。这样，使得所生成的车载全景图无法很好的对车身进行展示，影响了用户观看车载全景图的体验。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供车载全景图生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，以提升车载全景图所展示的车身效果，从而提高用户观看车载全景图的体验。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车载全景图生成方法，应用于图像处理设备，该方法可以包括：

确定对车身进行观测的观测视角参数；

在预先渲染得到的车身渲染图集合中，查找基于观测视角参数所渲染得到的车身渲染图，作为目标车身渲染图，其中，目标车身渲染图为：从观测视角参数表示的观测角度，针对车身进行渲染得到的二维图像，目标车身渲染图以三维立体效果呈现车身；

利用目标车身渲染图、车身前后左右安装的至少四个车载相机所拍摄的相机图像，生成观测角度下的车载立体全景图。

可选地，在预先渲染得到的车身渲染图集合中，查找基于观测视角参数所渲染得到的车身渲染图，作为目标车身渲染图的步骤之前，还包括：

接收并缓存车身渲染图集合；其中，车身渲染图集合中的每张车身渲染图是由预设渲染软件基于渲染参数渲染得到的；

渲染参数包括：以预设虚拟相机在立体碗状模型中的立体空间位置、焦距和视场角所作为的观测视角参数，以及，预设的光照强度和车身材质。

可选地，利用目标车身渲染图、车身前后左右安装的至少四个车载相机所拍摄的相机图像，生成观测角度下的车载立体全景图的步骤，包括：

利用观测视角参数所对应的预设查找表，查找相机图像中与预设画布图像的像素点具有映射关系的像素点作为目标像素点；其中，预设查找表中记录有：预设画布图像的像素点与相机图像的像素点的映射关系；

获得目标像素点的像素值作为目标像素值；

基于预设查找表将目标像素值渲染至预设画布图像中，并将目标车身渲染图贴图至预设画布图像的预设车身区域，得到观测角度下的车载立体全景图。

可选地，在利用观测视角参数所对应的预设查找表，查找相机图像中与预设画布图像的像素点具有映射关系的像素点作为目标像素点的步骤之前，还包括：

确定预设画布图像中的像素点与立体碗状模型中点的第一映射关系；

确定立体碗状模型中的点与相机图像中的像素点的第二映射关系；

根据第一映射关系和第二映射关系，生成预设查找表。