[发明专利]一种高精度立体大空间重载型物料输送机构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种高精度立体大空间重载型物料输送机构，包括支撑框架、桁架、连接支架和末端抓取设备，桁架的两端滑动连接在支撑框架上，连接支架滑动连接在桁架上，在连接支架的底部安装末端抓取设备。支撑框架上设有齿条，桁架的两端部设有齿轮，齿轮与齿条啮合，桁架还设有用于驱动齿轮运动的伺服电机。桁架沿支撑框架运动，实现X方向运行。连接支架通过安装支架连接在桁架上，连接支架上设有齿条，安装支架上设有与齿条啮合的齿轮Ⅰ，齿轮Ⅰ与齿条运行使连接支架相对于安装支架上下运动，实现Z方向运行。桁架上设有齿条，安装支架上设有与齿条啮合的齿轮Ⅱ，齿轮Ⅱ与齿条运行工作，使安装支架沿桁架运动，实现Y方向运行。

技术领域

本发明属于智能制造输送技术领域，具体涉及一种高精度立体大空间重载型物料输送机构及其使用方法。

背景技术

目前对于重型物料且需要大距离进行搬运时，搬运形式大都为人工操作行车、葫芦等，输送时间长而且定位精度较差，人员作业劳动强度大和存在较大安全风险，重型物料搬运效率过低。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种输送平稳、定位精度较高，跨距行程大，大大降低重型物料精度搬运的时间和物流成本的高精度立体大空间重载型物料输送机构，本发明还提供一种高精度立体大空间重载型物料输送机构的使用方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种高精度立体大空间重载型物料输送机构，包括支撑框架、桁架、连接支架和末端抓取设备，所述桁架的两端滑动连接在支撑框架上，连接支架滑动连接在桁架上，在连接支架的底部安装末端抓取设备。

进一步的，所述末端抓取设备包括安装座、定位机构和夹持机构，安装座安装在连接支架上，定位机构连接在安装座的底部，夹持机构安装在安装座上。

进一步的，所述安装座为框架结构，夹持机构通过安装板连接在安装座，夹持机构包括夹爪和气缸，夹爪与气缸的活动杆连接，夹持机构对称设置在连接支架的两侧。

进一步的，所述夹持机构还包括齿轮和齿条，安装板上设有导轨，齿条滑动连接在导轨上，气缸的固定端连接在齿条上，夹爪连接在气缸的活动杆上，齿条对称布置在齿轮的两侧且与齿轮啮合，齿轮转动带动两齿条相向运动。

进一步的，所述定位机构包括吸盘、饶性接头和弹簧杆，弹簧杆的一端连接在安装座上，弹簧杆的另一端与饶性接头的一端连接，饶性接头的另一端与吸盘连接。

进一步的，所述安装座上设有延伸板，延伸板上也设有定位机构，定位机构安装在安装座上且对称分布于连接支架的两侧。

进一步的，所述支撑框架上设有齿条，桁架的两端部设有齿轮，齿轮与齿条啮合，桁架还设有用于驱动齿轮运动的伺服电机，齿轮连接在伺服电机的输出轴上。

进一步的，所述连接支架通过安装支架连接在桁架上，连接支架上设有齿条，安装支架上设有与齿条啮合的齿轮Ⅰ。

进一步的，所述桁架为三角形框架结构，桁架上设有齿条，安装支架上设有与齿条啮合的齿轮Ⅱ。

本发明还涉及一种高精度立体大空间重载型物料输送机构的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括：

a.首先，伺服电机驱动桁架两端的齿轮转动，桁架在支撑框架上运动，实现X方向移动，运动到位后停止；其次，通过伺服电机控制齿轮齿条机构，连接支架在桁架上运动，实现Y方向移动，运动到位后停止；然后，通过伺服电机控制齿轮齿条机构，连接支架相对于桁架上下运动，实现Z方向移动，运动到位后停止，进行搬起或放下物料；

b.定位机构的吸盘最先与物料的表面接触，吸盘吸附在物料的表面对末端抓取设备进行定位，气缸回缩夹爪下行夹取物料，再驱动齿轮齿条机构运行，齿轮转动带动两齿条相向运动，从而带动两夹爪相向运动实现夹取，进行物料运输；