[发明专利]高精采集车及其照片曝光信息生成系统、方法和同步装置

说明书

高精采集车及其照片曝光信息生成系统、方法和同步装置，所述生成系统包括：导航装置；同步装置，适于基于所述导航装置输出的卫星定位系统时间工作，向摄像装置发出拍摄触发信号触发摄像装置拍摄照片，接收来自摄像装置拍摄照片时反馈的曝光反馈信号，每接收到一个曝光反馈信号，将所述同步装置的时间记录为所述曝光反馈信号拍摄的照片的拍摄时间，并将所述照片的拍摄时间发送至数据处理装置；所述摄像装置，适于在拍摄触发信号的控制下拍摄照片，生成拍摄所述照片的曝光反馈信号并输出至所述同步装置，并将拍摄的照片传输至数据处理装置；所述数据处理装置，适于将拍摄的照片与拍摄所述照片的拍摄时间对齐，生成所述照片的曝光信息文件并存储。

技术领域

本说明书实施例涉及高精地图数据采集技术领域，尤其涉及高精采集车及其照片曝光信息生成系统、方法和同步装置。

背景技术

高精地图作为自动驾驶领域的稀缺资源以及刚需，在整个领域扮演着核心角色，可以帮助汽车预先感知路面复杂信息，结合智能路径规划，让汽车做出正确决策。

在高精地图数据采集应用场景下，存在多种数据源，包括激光点云数据、图像数据、定位数据等，这些数据需要互相关联。其中，图像数据也必须与点云和定位系统等对齐，才能为高精地图数据增加更加丰富的纹理信息。让不同设备在时间维度对齐的方法，即时间同步。

对于高精采集车，需要将所有采集数据的时刻信息统一对齐某一个基准时间轴。其中，对于摄像装置而言，与组合惯导装置同步即是获取拍摄装置拍摄的照片曝光时刻的精确的卫星定位系统(如GPS)时间戳。以相机为例，传统的获取相机照片的时间戳的方法的精度一般在10ms～50ms，远远不能满足高精地图数据制作的需求。如何获取相机照片曝光的精确时间信息是决定高精地图数据精度的核心关键技术。例如，车速为72km/h(20m/s)，如果曝光时间有1ms的误差，对应的地图精度相对误差为2cm，无法满足高精地图的精度指标。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种高精采集车及其照片曝光信息生成系统、方法和同步装置，能够提高高精采集车生成的地图数据的精度。

本说明书实施例提供了一种高精采集车的照片曝光信息生成系统，所述生成系统包括导航装置、同步装置、摄像装置、数据处理装置，其中：

所述导航装置，适于输出卫星定位系统时间信息；

所述同步装置，适于基于所述导航装置输出的卫星定位系统时间工作，控制与之连接的摄像装置进行拍摄，包括：向所述摄像装置发出拍摄触发信号触发所述摄像装置拍摄照片，接收来自所述摄像装置拍摄照片时反馈的曝光反馈信号，每接收到一个曝光反馈信号，将所述同步装置的时间记录为所述曝光反馈信号拍摄的照片的拍摄时间，并将所述曝光反馈信号拍摄的照片的拍摄时间发送至所述数据处理装置；

所述摄像装置，适于在所述同步装置的拍摄触发信号的控制下拍摄照片，每拍摄一张照片生成拍摄所述照片的曝光反馈信号并输出至所述同步装置，并将拍摄的照片传输至所述数据处理装置；

所述数据处理装置，适于将摄像装置拍摄的照片与拍摄所述照片的拍摄时间对齐，生成所述照片的曝光信息文件并存储。

可选地，所述同步装置包括适于通过多个信号连接端与多个拍摄装置连接，控制所述多个拍摄装置同步拍摄。

可选地，所述同步装置包括多个，其中一个同步装置作为主同步装置，其他同步装置作为辅同步装置，所述主同步装置适于与所述辅同步装置级联连接，其中：

所述主同步装置，适于通过同步信号输入端与所述导航装置连接，所述主同步装置通过信号连接端分别与辅同步装置的同步信号输入端连接，传输所述卫星定位系统时间信息；