[发明专利]海管表面清理装置

说明书

本发明公开了一种海管表面清理装置，包括装吊架体、安装在装吊架体下方的可开合夹持海管的抱管爪机构、安装在抱管爪机构上并可相对抱管爪机构在海管的轴向方向上来回移动的支撑机构，还包括用于对海管上涂层进行清理的涂层清理机构、和/或用于对海管上焊缝进行打磨的焊缝打磨机构；涂层清理机构可拆卸安装在支撑机构上并可相对支撑机构在海管径向方向上来回移动；焊缝打磨机构可拆卸安装在支撑机构上并可相对支撑机构在海管径向方向上来回移动。本发明的海管表面清理装置，可由水下机器人操作，在水下对海管进行涂层或焊缝清理，解决深水海管清理难题以及由潜水员清理存在的清理速度慢、潜水员工作负荷大、无法连续工作等问题。

技术领域

本发明涉及海管维修技术领域，尤其涉及一种海管表面清理装置。

背景技术

在进行海管维修时，需要先对海管涂层和纵焊缝进行清理。在浅水区海管维修时，可利用潜水员携带的冲击镐和液压打磨刷来完成相关清理工作，但上述潜水员使用的清理工具为接触式工具，存在清理速度慢，潜水员工作负荷大，无法连续工作，海管清理后表面光洁度不达标，易造成海管二次损伤等缺点。对于水深超过300米的深水海管维修，潜水资源不适用此水深工作，需由水下机器人来进行，因而设计一种能基于水下机器人进行海管涂层及焊缝清理工作，同时又能规避潜水员清理工具缺点的装置对深水海管维修至关重要。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种适用于水下机器人操作的海管表面清理装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种海管表面清理装置，包括装吊架体、安装在所述装吊架体下方的可开合夹持海管的抱管爪机构、安装在所述抱管爪机构上并可相对所述抱管爪机构在海管的轴向方向上来回移动的支撑机构，还包括用于对海管上涂层进行清理的涂层清理机构、和/或用于对海管上焊缝进行打磨的焊缝打磨机构；

所述涂层清理机构可拆卸安装在所述支撑机构上并可相对所述支撑机构在海管径向方向上来回移动；所述焊缝打磨机构可拆卸安装在所述支撑机构上并可相对所述支撑机构在海管径向方向上来回移动。

优选地，所述抱管爪机构包括至少一组可开合夹持海管的抱管爪单元、可转动安装在所述抱管爪单元内并可与海管外周表面接触的主动轮、连接并驱动所述主动轮转动的第一驱动马达、可转动安装在所述抱管爪单元的端部并可与海管外周表面接触的从动轮；

所述主动轮在所述第一驱动马达驱动下，沿着海管的外周表面转动，带动所述抱管爪单元绕海管的周向运动。

优选地，所述抱管爪机构包括至少两组所述抱管爪单元，相邻的两组所述抱管爪单元之间通过连杆连接并同步动作。

优选地，所述支撑机构包括设置在所述抱管爪机构一侧上的支撑板、连接在所述支撑板朝向所述抱管爪机构一面并沿海管的轴向延伸的导杆；所述导杆穿设在所述抱管爪机构的上端，所述支撑板随导杆伸出或缩进所述抱管爪机构的上端相对所述抱管爪机构来回移动；

所述支撑板的相对另一面上设有沿海管的径向延伸的滑杆，所述涂层清理机构或所述焊缝打磨机构配合在所述滑杆上并可沿滑杆在海管的径向方向上来回移动。

优选地，所述支撑机构还包括安装在所述支撑板顶部且驱动轴朝下的第二驱动马达、与所述第二驱动马达的驱动轴连接的丝杆、配合在所述丝杆上的丝杆螺母；

所述丝杆的轴向与所述滑杆的延伸方向相平行；所述丝杆螺母套设有螺母套筒，通过所述螺母套筒与所述涂层清理机构或所述焊缝打磨机构上的径向联动螺栓连接；

所述第二驱动马达启动驱动所述丝杆转动，带动所述丝杆螺母沿所述丝杆轴向来回移动，从而带动所述涂层清理机构或所述焊缝打磨机构在海管的径向方向上来回移动。

优选地，所述涂层清理机构包括第一支座、用于输出高压水进行涂层清理的喷嘴单元以及第三驱动马达；