[发明专利]一种基于物联网技术的柔性管道机器人

说明书

本发明提供一种基于物联网技术的柔性管道机器人，涉及管道巡检技术领域，包括内部控制模块，用于生成内部控制指令；传感模块，用于根据内部控制指令检测得到检测时刻及实时压力数据；定位模块，用于根据内部控制指令定位得到定位时刻及实时位置信息；处理模块，用于根据检测时刻和实时压力数据生成实时压力曲线，根据定位时刻和实时位置信息生成巡检轨迹；第一通信模块，用于将实时压力曲线和巡检轨迹按照第一发送频率发送至地面控制终端，按照第二发送频率发送至远程服务器；第二通信模块，用于在巡检结束后将检测时刻及实时压力数据，定位时刻及实时位置信息发送至地面控制端和远程服务器。本发明保证巡检数据完整性，有效提升数据传输效率。

技术领域

本发明涉及管道巡检技术领域，尤其涉及一种基于物联网技术的柔性管道机器人。

背景技术

随着我国经济的快速发展，城市规模的扩大以及乡村自来水供水普及率的迅速提高，随之而来的效应是供水公司的供水管网服务面积迅速扩大，规模呈井喷式增长，为提供良好的供水服务和确保供水管网的健康运行，开展供水管网全面的压力实时监测以及数据收集，及时准确地掌握管网各部位的真实压力数据，进行定时定量分析，为管理部门的供水调度、漏损率控制、水厂控制策略的制定都具有很重要的实际参考，因此，准确客观的监测评价管网供水运行效能进而改进，是当前各地供水部门的着力工作方向。

现有技术中，除了供水管网布设传感装置进行压力实时监测以及数据收集外，还包括对重点监测管道或存在安全隐患的管道采用管道机器人进行巡检，以进一步确定管道中存在的漏损情况。现有的管道机器人能够通过消防栓渗透进入供水管网，随后随着水的流动被动移动，并在被动移动过程中实现对供水管网的监测，并在巡检结束后，将管道机器人从供水管道中取出，将该管道机器人连接电脑端读出监测数据，无法实现在巡检过程中实时监测数据的传输，数据分析具有延时性，且被动移动的方式无法根据需求调整巡回路线。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于物联网技术的柔性管道机器人，应用于供水管道的巡检过程，所述柔性管道机器人连接至少一地面控制终端和一远程服务器，所述柔性管道机器人具体包括：

内部控制模块，用于在所述巡检过程中按照预设频率生成相应的内部控制指令并输出；

传感模块，连接所述内部控制模块，用于根据所述内部控制指令检测所述供水管道的压力，得到所述柔性管道机器人的检测时刻以及所述检测时刻对应的实时压力数据；

定位模块，连接所述内部控制模块，用于根据所述内部控制指令对所述柔性管道机器人进行定位，得到所述柔性管道机器人的定位时刻以及所述定位时刻对应的实时位置信息；

存储模块，分别连接所述传感模块和所述定位模块，用于保存所述检测时刻及对应的所述实时压力数据，所述定位时刻及对应的所述实时位置信息；

处理模块，连接所述存储模块，所述处理模块具体包括：

第一处理单元，用于根据所述检测时刻和所述实时压力数据生成以所述检测时刻为横坐标，以所述实时压力数据为纵坐标的所述供水管道的实时压力曲线；

第二处理单元，用于根据所述定位时刻和所述实时位置信息生成以所述定位时刻为横坐标，以所述实时位置信息为纵坐标的所述柔性管道机器人的巡检轨迹；

第一通信模块，连接所述处理模块，所述第一通信模块包括：

第一通信单元，用于将所述实时压力曲线和所述巡检轨迹按照第一发送频率发送至所述地面控制终端；

第二通信单元，用于将所述实时压力曲线和所述巡检轨迹按照第二发送频率发送至所述远程服务器；

第二通信模块，连接所述存储模块，用于在所述巡检过程结束后将所述检测时刻及对应的所述实时压力数据，所述定位时刻及对应的所述实时位置信息分别发送至所述地面控制端和所述远程服务器，以供所述地面控制端和所述远程服务器进一步分析使用。