[发明专利]一种基于物联网技术的柔性管道机器人

权利要求书

1.一种基于物联网技术的柔性管道机器人，应用于供水管道的巡检过程，其特征在于，所述柔性管道机器人连接至少一地面控制终端和一远程服务器，所述柔性管道机器人具体包括：

内部控制模块，用于在所述巡检过程中按照预设频率生成相应的内部控制指令并输出；

传感模块，连接所述内部控制模块，用于根据所述内部控制指令检测所述供水管道的压力，得到所述柔性管道机器人的检测时刻以及所述检测时刻对应的实时压力数据；

定位模块，连接所述内部控制模块，用于根据所述内部控制指令对所述柔性管道机器人进行定位，得到所述柔性管道机器人的定位时刻以及所述定位时刻对应的实时位置信息；

存储模块，分别连接所述传感模块和所述定位模块，用于保存所述检测时刻及对应的所述实时压力数据，所述定位时刻及对应的所述实时位置信息；

处理模块，连接所述存储模块，所述处理模块具体包括：

第一处理单元，用于根据所述检测时刻和所述实时压力数据生成以所述检测时刻为横坐标，以所述实时压力数据为纵坐标的所述供水管道的实时压力曲线；

第二处理单元，用于根据所述定位时刻和所述实时位置信息生成以所述定位时刻为横坐标，以所述实时位置信息为纵坐标的所述柔性管道机器人的巡检轨迹；

第一通信模块，连接所述处理模块，所述第一通信模块包括：

第一通信单元，用于将所述实时压力曲线和所述巡检轨迹按照第一发送频率发送至所述地面控制终端；

第二通信单元，用于将所述实时压力曲线和所述巡检轨迹按照第二发送频率发送至所述远程服务器；

第二通信模块，连接所述存储模块，用于在所述巡检过程结束后将所述检测时刻及对应的所述实时压力数据，所述定位时刻及对应的所述实时位置信息分别发送至所述地面控制终端和所述远程服务器，以供所述地面控制终端和所述远程服务器进一步分析使用。

2.根据权利要求1所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述柔性管道机器人还包括远程控制模块，分别连接所述内部控制模块、所述传感模块和所述定位模块，所述远程控制模块具体包括：

指令检测单元，用于实时检测所述地面控制终端和所述远程服务器发送的外部控制指令，并在检测到所述外部控制指令时生成相应的检测结果；

指令生成模块，连接所述指令检测单元，用于根据所述检测结果生成一停止指令，以控制所述内部控制模块停止生成所述内部控制指令；

指令传输模块，连接所述指令检测单元，用于根据所述检测结果将所述外部控制指令发送至所述传感模块和所述定位模块，以控制所述传感模块和所述定位模块动作。

3.根据权利要求2所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述柔性管道机器人还包括驱动模块，连接所述远程控制模块，用于根据所述外部控制指令驱动所述柔性管道机器人按照预设路线进行巡检；

所述外部控制指令包括所述预设路线。

4.根据权利要求1所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述传感模块为多方向薄膜压力传感器。

5.根据权利要求1所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述地面控制终端为手机，和/或平板电脑，和/或计算机。

6.根据权利要求1所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述定位模块为GPS模块。

7.根据权利要求1所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述第一发送频率大于所述第二发送频率。

8.根据权利要求1所述的基于物联网技术的柔性管道机器人，其特征在于，所述处理模块还包括第三处理单元，分别连接所述第一处理单元和所述第二处理单元，用于将所述实时压力曲线和所述巡检轨迹采用同一坐标系表示，得到所述柔性管道机器人的巡检结果图像，并将所述巡检结果图像分别发送至所述地面控制终端和所述远程服务器。