[发明专利]一种压力传感器的自诊断方法及系统

说明书

本发明提供一种压力传感器的自诊断方法及系统，涉及管道机器人技术领域，包括：在柔性管道机器人的管道检测过程中，实时获取柔性管道机器人的实时电量；实时电量大于第一电量阈值时，按照预设的第一频率实时获取压力传感器的信号电压；实时电量不大于第一电量阈值时，将实时电量与预设的第二电量阈值进行比较，实时电量大于第二电量阈值，则按照预设的第二频率实时获取压力传感器的信号电压；将信号电压与预设的标准值进行比较，并根据比较结果生成相应的自诊断告警并发送至与柔性管道机器人连接的一外部监控端。本发明实用性强，实时诊断，节约人力成本；在保证柔性管道机器人管道检测作业的同时节约自诊断带来的能耗。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种压力传感器的自诊断方法及系统。

背景技术

针对目前城市地下管线数量巨大、种类繁多、新旧层次突出,使得对缺陷检测、定位以及维修等工作的难度极大等问题，通常采用管道机器人实现地下管道的检测。通过管道机器人在封闭管道中开展巡游功能，并通过自身携带的压力传感器检测巡游过程中，封闭管道由于漏点导致的流场局部变化，从而精准捕捉和定位微小的管道漏点。其中，压力传感器的运行状态的好坏直接关系到管道漏点的判定，于是压力传感器的可靠性至关重要。

由于压力传感器长时间工作有可能发生故障，为了保证压力传感器能准确反应检测对象的真实状况，对压力变送器进行定期的检测可以有效的保证其精度具有重要意义。传统压力传感器检测方式是通过人为手动操作来完成的，不仅工作效率低，而且容易引入人为误差，这样会对压力传感器好坏的评估带来较多的不便，同时增加了人员成本。人工检测方式通常采用不定期检测方式，不能及时发现压力传感器故障，存在一定安全隐患。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种压力传感器的自诊断方法，应用于柔性管道机器人，所述压力传感器设置于所述柔性管道机器人的尾部，以实时检测管道中的压力变化；

所述压力传感器的自诊断方法具体包括以下步骤：

步骤S1，在所述柔性管道机器人的管道检测过程中，实时获取所述柔性管道机器人的实时电量；

步骤S2，将所述实时电量与预设的第一电量阈值进行比较：

若所述实时电量大于所述第一电量阈值，则转向步骤S3；

若所述实时电量不大于所述第一电量阈值，则转向步骤S4；

步骤S3，按照预设的第一频率实时获取所述压力传感器的信号电压，随后转向步骤S6；

步骤S4，将所述实时电量与预设的第二电量阈值进行比较：

若所述实时电量大于所述第二电量阈值，则转向步骤S5；

若所述实时电量不大于所述第二电量阈值，则退出；

步骤S5，按照预设的第二频率实时获取所述压力传感器的所述信号电压，随后转向步骤S6；

步骤S6，将所述信号电压与预设的标准值进行比较，并根据比较结果生成相应的自诊断告警并发送至与所述柔性管道机器人连接的一外部监控端。

优选的，所述第一电量阈值大于所述第二电量阈值。

优选的，所述第一电量阈值为所述柔性管道机器人满电电量的百分之三十。

优选的，所述第二电量阈值为所述柔性管道机器人满电电量的百分之十。

优选的，所述第一频率大于所述的第二频率。

优选的，所述标准值包括标准最小值和标准最大值；

则所述步骤S6具体包括：

步骤S61，将所述信号电压与所述标准最小值进行比较：