[发明专利]线性码垛装置

说明书

本发明公开一种线性码垛装置，包括导轨机构、第一摆臂机构、第二摆臂机构以及第三摆臂机构；第一摆臂机构设于导轨机构的输出端，第二摆臂机构设于第一摆臂机构的输出端，第三摆臂机构与设于第二摆臂机构的输出端，第三摆臂机构设有同步组件与第一摆臂机构、第二摆臂机构同步传动，第三摆臂机构始终保持水平状态。本装置中，无论第一摆动机构、第二摆臂机构如何摆动，第三摆臂均能够始终保持水平；第一摆臂机构、第二摆臂机构、第三摆臂机构能够折叠成“4”字形状进行收纳，能够大大减少整个装置的占地空间。本装置能够自由无限拼接，本装置能够多台共轨作业，自由调度，只需要悬挂在加工设备侧面即能进行自由作业。

技术领域

本发明涉及机械自动化设备技术领域，特别涉及线性码垛装置。

背景技术

工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：芯片、零件、膜片、载箱等码垛。

现有的码垛机器人，为了扩大工作区域，将机器人的体积设置较大，且不能进行折叠，无法适应工厂的狭窄环境。例如，无法进入狭小区域进行作业，特别是数码配件行业的自动化工厂，生产线之间的间距较小，生产设备较为精密。

因此，需要提出一种具有搬运距离长、结构紧凑，特别适用于狭小流水线搬运作业的码垛机器人。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了线性码垛装置，包括导轨机构、第一摆臂机构、第二摆臂机构以及第三摆臂机构；第一摆臂机构设于导轨机构的输出端，第二摆臂机构设于第一摆臂机构的输出端，第三摆臂机构与设于第二摆臂机构的输出端，第三摆臂机构设有同步组件与第一摆臂机构、第二摆臂机构同步传动，第三摆臂机构始终保持水平状态。

本发明提供一种线性码垛装置，本装置采用导轨机构对第一摆臂机构进行驱动，且第一摆臂机构上连接有第二摆臂机构和第三摆臂机构，第一摆臂机构通过同步组件与第一摆臂机构、第二摆臂机构同步传动；在第一摆动机构、第二摆臂机构摆动下，第三摆臂能够始终保持水平，第一摆臂机构、第二摆臂机构、第三摆臂机构能够折叠成“4”字形状进行收纳，既能伸入狭小区域作业，又能极小空间下直线运行、自由调度。具有体积小，灵活度高，占用区域少等特点。

在一些实施方式中，第一摆臂机构包括安装架、第一伺服电机、第一摆臂；安装架固定在导轨机构的输出端，第一伺服电机设于安装架的一侧，第一摆臂活动地设于安装架上且与第一伺服电机驱动连接。

由此，第一摆臂由第一伺服电机进行驱动，在第一伺服电机的驱动下，第一摆臂以安装架为圆心进行正反摆动。

在一些实施方式中，第二摆臂机构包括第二伺服电机、第二摆臂，第二伺服电机固定在第一摆臂的输出端的一侧，第二摆臂可活动地设于第一摆臂的输出端且与第二伺服电机驱动连接。

由此，第二摆臂由第二伺服电机进行驱动，在第二伺服电机的驱动下，第二摆臂以安装架为圆心进行正反摆动。

在一些实施方式中，第三摆臂机构还包括第三摆臂，同步组件包括第一同步带、第二同步带、第一关节轮、第二关节轮、第三关节轮、第四关节轮，第一关节轮固定在安装架上且位于与第一摆臂的交界处，第二关节轮可旋转地设于第一摆臂上且位于与第二摆臂的交界处，第一关节轮和第二关节轮通过第一同步带传动连接，第三关节轮、第四关节轮分别可旋转地设于第二摆臂的两端，第三关节轮与第二关节轮连接，第四关节轮与第三摆臂连接，第三关节轮与第四关节轮通过第二同步带传动连接。

由此，当第一摆臂、第二摆臂摆动时，第二关节轮、第三关节轮、第四关节轮便会相应地旋转，从而使第三摆臂始终保持水平状态。

在一些实施方式中，第一关节轮、第二关节轮、第三关节轮、第四关节轮均为同步轮，第一关节轮、第二关节轮、第三关节轮、第四关节轮齿数相同。