[发明专利]线性码垛装置

权利要求书

1.线性码垛装置，其特征在于，包括导轨机构(1)、第一摆臂机构(2)、第二摆臂机构(3)以及第三摆臂机构(4)；所述第一摆臂机构(2)设于导轨机构(1)的输出端，所述第二摆臂机构(3)设于第一摆臂机构(2)的输出端，所述第三摆臂机构(4)与设于第二摆臂机构(3)的输出端，所述第三摆臂机构(4)设有同步组件(42)与第一摆臂机构(2)、第二摆臂机构(3)同步传动，所述第三摆臂机构(4)始终保持水平状态。

2.根据权利要求1所述的线性码垛装置，其特征在于，所述第一摆臂(23)装置包括安装架(21)、第一伺服电机(22)、第一摆臂(23)；所述安装架(21)固定在导轨机构(1)的输出端，所述第一伺服电机(22)设于安装架(21)的一侧，所述第一摆臂(23)活动地设于安装架(21)上且与第一伺服电机(22)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的线性码垛装置，其特征在于，所述第二摆臂机构(3)包括第二伺服电机(31)、第二摆臂(32)，所述第二伺服电机(31)固定在第一摆臂(23)的输出端的一侧，所述第二摆臂(32)可活动地设于第一摆臂(23)的输出端且与第二伺服电机(31)驱动连接。

4.根据权利要求3所述的线性码垛装置，其特征在于，所述第三摆臂机构(4)还包括第三摆臂(41)，所述同步组件(42)包括第一同步带(421)、第二同步带(422)、第一关节轮(423)、第二关节轮(424)、第三关节轮(425)、第四关节轮(426)，所述第一关节轮(423)固定在安装架(21)上且位于与第一摆臂(23)的交界处，所述第二关节轮(424)可旋转地设于第一摆臂(23)上且位于与第二摆臂(32)的交界处，所述第一关节轮(423)和第二关节轮(424)通过第一同步带(421)传动连接，所述第三关节轮(425)、第四关节轮(426)分别可旋转地设于第二摆臂(32)的两端，第三关节轮(425)与第二关节轮(424)连接，所述第四关节轮(426)与第三摆臂(41)连接，所述第三关节轮(425)与第四关节轮(426)通过第二同步带(422)传动连接。

5.根据权利要求4所述的线性码垛装置，其特征在于，所述第一关节轮(423)、第二关节轮(424)、第三关节轮(425)、第四关节轮(426)均为同步带轮，所述第一关节轮(423)、第二关节轮(424)、第三关节轮(425)、第四关节轮(426)齿数相同。

6.根据权利要求4所述的线性码垛装置，其特征在于，还包括旋转机构(5)，所述旋转机构(5)包括第三伺服电机(51)、第一传动轮(52)、第二传动轮(53)、传动带(54)，所述第一传动轮(52)和第二传动轮(53)分别设于第三摆臂(41)的两端，所述第一传动轮(52)和第二传动轮(53)通过传动带(54)传动连接，所述第三伺服电机(51)与第一传动轮(52)驱动驱动连接且位于靠近第二摆臂(32)一端。

7.根据权利要求1-8任一所述的线性码垛装置，其特征在于，所述导轨机构(1)包括底板座(11)、导轨(12)、滑块(13)以及定位驱动组件(14)，所述导轨(12)固定在底板座(11)上，所述滑块(13)可滑动地设于导轨(12)上，所述滑块(13)为导轨机构(1)的输出端，所述定位驱动组件(14)设于滑块(13)与导轨(12)之间。

8.根据权利要求7所述的线性码垛装置，其特征在于，所述定位驱动组件(14)包括若干磁块(141)以及定子(142)，所述定子(142)设于滑块(13)上，若干所述磁块(141)极性交替地贴置在底板座(11)上，若干所述磁块(141)沿导轨(12)方向排列分布，所述定子(142)与若干所述磁块(141)配合。

9.根据权利要求8所述的线性码垛装置，其特征在于，所述导轨机构(1)还包括编码器组件(15)，所述编码器组件(15)包括磁栅读头(151)、磁栅尺(152)，所述磁栅读头(151)安装在滑块(13)上，所述磁栅尺(152)贴装在底板座(11)，所述磁栅读头(151)与磁栅尺(152)配合。