[发明专利]定位无人机的方法、装置、存储介质以及终端

权利要求书

1.一种定位无人机的方法，其特征在于，应用于Wi-Fi Aware网络，所述Wi-Fi Aware网络中包括多个相互通信的终端设备，所述方法包括：

获取所述多个终端设备检测到的待定位无人机的Wi-Fi信号强度；

基于所述Wi-Fi信号强度确定每个终端设备与所述待定位无人机的目标距离，得到距离集合；

获取所述多个终端设备的地理位置，得到地理位置集合；

根据所述距离集合和所述地理位置集合，获取待定位无人机的地理位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离集合和所述地理位置集合，获取待定位无人机的地理位置，包括:

基于Wi-Fi信号强度，选取预设数量的终端设备，得到目标终端设备；

根据所述目标终端设备周期性采集的所述距离集合和所述地理位置集合，获取待定位无人机的地理位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述Wi-Fi信号强度确定每个终端设备与所述待定位无人机的目标距离，得到距离集合，包括：

获取预设映射关系集合，其中，所述预设映射关系集合包括样本Wi-Fi信号强度与样本距离之间的映射关系；

基于所述Wi-Fi信号强度，从所述预设映射关系集合中确定目标样本距离；

将所述目标样本距离作为目标距离生成所述距离集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述多个终端设备检测到的待定位无人机的Wi-Fi信号强度之前，包括：

获取多个样本终端设备的地理位置、多个样本无人机的地理位置、多个样本终端设备与多个样本无人机的高度以及多个样本终端设备检测到的多个样本无人机的样本Wi-Fi信号强度；

基于多个样本终端设备的地理位置、多个样本无人机的地理位置以及多个样本终端设备与多个样本无人机的高度，获取样本距离；

建立样本距离与Wi-Fi信号强度之间的映射关系，生成所述预设映射关系集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述多个终端设备检测到的待定位无人机的Wi-Fi信号强度之前，包括：

获取多个终端设备扫描到的待识别设备信息，所述待识别设备不包括所述多个终端设备，所述待识别设备信息包括终端设备标识；

通过多个终端设备向所述待识别设备发起信令交互，得到信令交互结果；

根据所述终端设备标识、所述信令交互结果，识别待定位无人机。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备标识、所述信令交互结果，识别待定位无人机，包括：

向所述待识别设备信息发送连接请求；

若未接收到所述待识别设备信息的响应信息，则将所述待识别设备确定为待定位无人机。

7.一种定位无人机的装置，其特征在于，应用于Wi-Fi Aware网络，所述Wi-Fi Aware网络中包括多个相互通信的终端设备，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取所述多个终端设备检测到的待定位无人机的Wi-Fi信号强度；

确定单元，用于基于所述Wi-Fi信号强度确定每个终端设备与所述待定位无人机的目标距离，得到距离集合；

第二获取单元，用于获取所述多个终端设备的地理位置，得到地理位置集合；

第三获取单元，用于根据所述距离集合和所述地理位置集合，获取待定位无人机的地理位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元包括：选取子单元和第二获取子单元；

所述选取子单元，用于基于Wi-Fi信号强度，选取预设数量的终端设备，得到目标终端设备；

所述第二获取子单元，根据所述目标终端设备周期性采集的所述距离集合和所述地理位置集合，获取待定位无人机的地理位置。