[发明专利]一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统及控制方法，包括：变电站检修作业机器人及监控平台，所述监控平台与变电站检修作业机器人通信实时监控RTV喷涂状况，所述变电站检修作业机器人接收激光扫描仪传来的数据，判断支柱绝缘的位置及喷枪与支柱绝缘子中心的对应情况，发送指令控制执行机构进行喷枪对绝缘子中心的实时精准定位。

技术领域

本发明属于变电站带电作业领域，尤其涉及一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统及控制方法，RTV又称室温硫化硅橡胶。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

变电站高压电气设备大多在户外安装，常年运行设备表面会积污。受大气环境影响，在潮湿气象条件下常常发生闪络，造成停电事故。定期对变电站设备进行清扫及RTV喷涂，是保持设备原有绝缘水平、防止污闪事故发生、保证电网可靠运行的有效手段。变电站支柱绝缘子RTV喷涂是通过对变电站支柱绝缘子表面喷涂RTV涂料，来提高绝缘子表面憎水性的一种方法，是一种有效而必要的防污闪手段。

发明人在研究中发现，目前，RTV喷涂方式是首先空压机压缩的高压空气，经过空气干燥过滤器过滤，过滤后的空气通过空心绝缘杆到达顶部，进入放置于绝缘杆顶部的喷枪，驱动喷枪喷出RTV涂料。整个带电喷涂作业由施工人员戴绝缘手套、穿绝缘靴、手持绝缘杆进行操作来完成。

但是存在以下不足，绝缘子表面清洁程度不一致，涂料喷涂到绝缘子表面不均匀，喷涂质量难以保证；机械化程度不高，目前带电喷涂施工，依靠作业人员手持操作杆来回移动，实现对设备各个面的均匀喷涂，施工效率低，人员的工作强度大。

经过检索，目前现有的喷涂方式只能直接喷涂RTV涂料，喷涂之前需要进行绝缘子清洗或清扫，增加设备成本，人力成本，工序复杂，无法实现一次作业就能完成绝缘子高质量喷涂。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，保证了变电站绝缘子RTV喷涂的质量。

为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种变电站绝缘子多介质喷涂控制系统，包括：

变电站检修作业机器人及监控平台，所述监控平台与变电站检修作业机器人通信实时监控RTV喷涂状况，所述变电站检修作业机器人接收激光扫描仪传来的数据，判断支柱绝缘的位置及喷枪与支柱绝缘子中心的对应情况，发送指令控制执行机构进行喷枪对绝缘子中心位置自动对应，实现实时精准定位。

进一步的技术方案，所述变电站检修作业机器人包括ARM控制器，所述ARM控制器分别与中央处理器、遥控器接收模块、步进电机驱动器、激光测厚仪、限位传感器相连接，ARM控制器接收中央处理器发来的运行指令，接收遥控器发来的指令，接收各种传感器反馈来的信号，通过发送信号给步进电机驱动器执行相应的动作。

进一步的技术方案，所述激光测厚仪安装在喷枪支架，进行实时监测RTV涂层厚度，并传输至ARM控制器。

进一步的技术方案，所述激光扫描仪安装在喷涂机构顶端，主要用于绝缘子中心位置监测并将监测信息传输至ARM控制器。

进一步的技术方案，所述限位传感器安装在各个运动机构的两端的边缘，对各个运动关节机构进行实时监测并传输至ARM控制器。

进一步的技术方案，所述角位移传感器用于实时记录旋转机构旋转位置，记录环形喷涂的情况并传输至ARM控制器。

进一步的技术方案，所述ARM控制器接收监控平台发来的运行指令，接收各种传感器反馈来的信号，接收遥控器发来的指令，根据所接受的监测信息协同控制，发送信号给步进电机驱动器执行相应的动作，实现各个关节的实时检测及RTV设备的自动喷涂。