[发明专利]可增加台阶距离判断精度的移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，该移动机器人包含：

投射光源，该投射光源用于朝向行进方向投射垂直光线段；

图像传感器，该图像传感器用于获取包含所述垂直光线段相关的光线段图像的图像帧；及

第一处理单元，该第一处理单元用于：

根据所述图像帧中的所述光线段图像计算图像特征，及

根据所述图像特征输出旗标信号表示所述图像帧的可信度。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述第一处理单元设置于检测芯片内，该检测芯片具有独立的引脚用于输出所述旗标信号。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述图像特征包含所述光线段图像的线段宽度以及所述光线段图像是否断线。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，还包含：

存储，该存储用于预先储存所述光线段图像的多个线段高度与多个台阶距离的关系的查找表；及

第二处理单元，该第二处理单元用于当所述旗标信号表示低可信度时，存取所述查找表以判断目前台阶距离。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，还包含：

第二传感器，该第二传感器不是图像传感器；及

第二处理单元，该第二处理单元用于当所述旗标信号表示低可信度时，启动所述第二传感器来检测目前台阶距离。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述第一处理单元还用于：

判断所述光线段图像的线段高度并据以计算目前台阶距离，

当所述旗标信号表示高可信度时，输出所述目前台阶距离，及

当所述旗标信号表示低可信度时，不输出所述目前台阶距离。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述第一处理单元还用于：

当所述旗标信号表示高可信度时，根据所述光线段图像的线段高度计算并输出目前台阶距离，及

当所述旗标信号表示低信度时，不计算所述目前台阶距离。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中所述第一处理单元还用于：

计算所述图像帧的多个像素列的每个像素列的灰阶值总和，

判断所述灰阶值总和最接近预定灰阶阈值的两个像素列，及

对所述两个像素列及最接近所述预定灰阶阈值的两个像素行进行像素内插运算。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，还包含另一投射光源用于朝向所述行进方向投射另一垂直光线段，所述第一处理单元还用于：

将所述图像帧以二值化阈值进行二值化，

将所述图像帧分割为左图像帧及右图像帧分别具有一个光线段图像，及

分别计算所述左图像帧及所述右图像帧中的所述光线段图像的图像特征。

10.一种移动机器人，该移动机器人包含：

投射光源，该投射光源用于朝向行进方向投射垂直光线段；

图像传感器，该图像传感器用于获取包含所述垂直光线段相关的光线段图像的图像帧；及

第一处理单元，该第一处理单元用于：

根据所述图像帧中的所述光线段图像计算图像特征及台阶距离，及

输出所述台阶距离及表示所述台阶距离的可信度的旗标信号。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其中所述第一处理单元设置于检测芯片内，该检测芯片具有引脚用于输出所述旗标信号但不用于输出所述台阶距离。

12.根据权利要求10所述的移动机器人，其中所述图像特征包含所述光线段图像的线段宽度以及所述光线段图像是否断线。