[发明专利]道路结构检测方法及装置

权利要求书

1.一种道路结构检测方法，其特征在于，包括：

通过一个或多个传感器采集感应信息，根据所述感应信息确定本车道的边界信息，所述本车道的边界信息用于表征当前车道的边界的位置；

根据所述感应信息确定邻车道的边界信息，所述邻车道的边界信息用于表征相邻车道的边界的位置；所述邻车道的边界信息是根据检测到的所述邻车道的行车轨迹信息和道路边界信息确定的，所述道路边界信息用于表征道路边界的位置；所述道路边界信息是根据所述一个或多个传感器采集的感应信息确定的；

其中，所述本车道的边界信息包括本车道的车道线信息和/或本车道的车道边缘的位置信息，所述邻车道的边界信息包括所述邻车道的车道线信息和/或所述邻车道的车道边缘的位置信息；

根据所述本车道的边界信息和所述邻车道的边界信息确定道路结构信息，所述道路结构信息包括所述本车道与所述邻车道的合并点和/或所述本车道与所述邻车道的分离点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的道路结构检测方法，其特征在于，

所述邻车道的边界信息包括以下至少一个：

右邻车道的左车道线RL的位置信息；

左邻车道的右车道线LR的位置信息；

右邻车道的左边缘的位置信息；

左邻车道的右边缘的位置信息。

3.根据权利要求2所述的道路结构检测方法，其特征在于，

所述RL的第一位置由道路边界向左平移第一宽度得到；或者，所述RL的第二位置由行车轨迹向左平移第二宽度得到；或者，RL的第三位置由所述RL的第一位置和所述RL的第二位置经预设算法融合得到；

所述LR的第四位置由道路边界向右平移第三宽度得到；或者，所述LR的第五位置由行车轨迹向右平移第四宽度得到；或者，所述LR的第六位置由所述LR的第四位置和所述LR的第五位置经预设算法融合得到；

所述右邻车道的左边缘的第七位置由道路边界向左平移第五宽度得到；或者，所述左边缘的第八位置由行车轨迹向左平移第六宽度得到；或者，所述左边缘的第九位置由所述左边缘的第七位置和所述左边缘的第八位置经预设算法融合得到；

所述左邻车道的右边缘的第十位置由道路边界向右平移第七宽度得到；或者，所述右边缘的第十一位置由行车轨迹向右平移第八宽度得到；或者，所述右边缘的第十二位置由所述右边缘的第十位置和所述右边缘的第十一位置经预设算法融合得到；

其中，所述第一宽度为车道宽度的整数倍，所述第二宽度为半车道宽度的奇数倍，所述第三宽度为所述车道宽度的整数倍，所述第四宽度为所述半车道宽度的奇数倍，所述第五宽度为所述车道宽度的整数倍，所述第六宽度为所述半车道宽度的奇数倍，所述第七宽度为所述车道宽度的整数倍，所述第八宽度为所述半车道宽度的奇数倍。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的道路结构检测方法，其特征在于，

所述合并点与参考点之间的距离小于或等于第一阈值，和/或，所述分离点与所述参考点之间的距离小于或等于所述第一阈值，所述参考点包括当前车辆。

5.根据权利要求3所述的道路结构检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据第一阈值调整至少一个宽度，所述宽度包括如下一种或多种宽度：所述第一宽度、所述第二宽度、所述第三宽度、所述第四宽度、所述第五宽度、所述第六宽度、所述第七宽度、所述第八宽度；

根据至少一个宽度调整所述合并点和/或所述分离点。

6.根据权利要求4所述的道路结构检测方法，其特征在于，所述第一阈值是通过传感器的感知范围确定的，或者，所述第一阈值为预配置的数值。

7.根据权利要求5所述的道路结构检测方法，其特征在于，所述第一阈值是通过传感器的感知范围确定的，或者，所述第一阈值为预配置的数值。

8.根据权利要求1或2或3或5或6或7所述的道路结构检测方法，其特征在于，所述邻车道的边界信息是根据道路先验数据确定的，所述道路先验数据包括车道宽度。