[发明专利]几何相机校正系统及方法在审

申请号：	201911228040.0	申请日：	2019-12-04
公开（公告）号：	CN112907455A	公开（公告）日：	2021-06-04
发明（设计）人：	谢明得;陈俊维;廖登峰;陈郁承	申请（专利权）人：	财团法人成大研究发展基金会;奇景光电股份有限公司
主分类号：	G06T5/00	分类号：	G06T5/00
代理公司：	北京中原华和知识产权代理有限责任公司 11019	代理人：	寿宁;张琳
地址：	中国台湾***	国省代码：	台湾;71
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摘要：
搜索关键词：	几何相机校正系统方法
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【说明书】：

一种几何相机校正系统，包含外部叠代最近点装置，其根据相机坐标的第一三维点，借以调整初始外部矩阵，因而产生估算外部矩阵；及内部叠代最近点装置，其接收棋盘坐标的三维点，据以产生棋盘坐标的三维点与预设第二参考三维点之间的误差量。外部叠代最近点装置执行叠代最近点法，用以将相机坐标的三维点与预设第一参考三维点之间差值予以最小化。如果目前误差量不大于先前误差量，则输出目前内部矩阵作为更新内部矩阵。

技术领域

本发明是有关一种机器视觉，特别是关于一种几何相机校正。

背景技术

几何相机校正(geometric camera calibration或resectioning)是一种估算相机模型(例如针孔相机模型)的参数的方法，用以近似相机或摄影机。此参数通常以相机矩阵(例如4x3矩阵)来表示，其包含代表相机于三维场景的位置的外部矩阵，以及代表相机的光学中心与焦距的内部矩阵。估算参数可适用于机器视觉，以提供基于影像的自动检测与分析，可应用于自动检测、程序控制及机器人引导。

传统相机校正方法通常遭受到相当的误差。因此，亟需提出一种新颖且减少误差的相机校正机制。

发明内容

鉴于上述，本发明实施例的目的之一在于提出一种估算相机模型参数的几何相机校正系统与方法，用以有效降低误差。

根据本发明实施例，几何相机校正系统包含外部叠代最近点装置及内部叠代最近点装置。外部叠代最近点装置根据相机坐标的第一三维点，借以调整初始外部矩阵，因而产生估算外部矩阵。内部叠代最近点装置接收棋盘坐标的三维点，据以产生棋盘坐标的三维点与预设第二参考三维点之间的误差量。外部叠代最近点装置执行叠代最近点法，用以将相机坐标的三维点与预设第一参考三维点之间差值予以最小化。如果目前误差量不大于先前误差量，则输出目前内部矩阵作为更新内部矩阵。

附图说明

图1显示本发明实施例的几何相机校正系统的方框图。

图2显示本发明实施例的几何相机校正方法的流程图。

【主要元件符号说明】

100：几何相机校正系统 100A：外部估算装置

100B：内部最佳化装置 10A：棋盘

10B：物件 11：三维相机

12：初始校正器 13：背景去除器

14：(第一)重投射器 15：外部叠代最近点装置

16：(第二)重投射器 17：映射装置

18：内部叠代最近点装置 19：决定装置

200：几何相机校正方法 21：提供三维相机