[发明专利]几何相机校正系统及方法

权利要求书

1.一种几何相机校正系统，其特征在于包含：

外部叠代最近点装置，其根据相机坐标的第一三维点，借以调整初始外部矩阵，因而产生估算外部矩阵；及

内部叠代最近点装置，其接收棋盘坐标的三维点，据以产生该棋盘坐标的三维点与预设第二参考三维点之间的误差量；

其中该外部叠代最近点装置执行叠代最近点法，用以将该相机坐标的三维点与预设第一参考三维点之间差值予以最小化；及

其中如果目前误差量不大于先前误差量，则输出目前内部矩阵作为更新内部矩阵。

2.根据权利要求1所述的几何相机校正系统，其特征在于：其中该初始外部矩阵作为该外部叠代最近点装置于执行叠代最近点法时的初始解，用以产生该估算外部矩阵。

3.根据权利要求1所述的几何相机校正系统，其特征在于：更包含至少一个三维相机，用以撷取不含物件的棋盘的第一影像及相关深度影像，且撷取含该物件的棋盘的第二影像及相关深度影像。

4.根据权利要求3所述的几何相机校正系统，其特征在于更包含：

初始校正器，其根据该第一影像以产生该初始外部矩阵。

5.根据权利要求3所述的几何相机校正系统，其特征在于更包含：

背景去除器，其根据该第一影像及其深度图且根据该第二影像及其深度图，用以产生前景影像及相关深度图以代表该物件；及

第一重投射器，其根据初始内部矩阵，用以将该前景影像的三维点映射至相机坐标，因而产生该相机坐标的第一三维点。

6.根据权利要求5所述的几何相机校正系统，其特征在于更包含：

第二重投射器，其根据目前内部矩阵，用以将该前景影像的三维点映射至相机坐标，因而产生相机坐标的第二三维点；及

映射装置，其将该第二三维点从相机坐标映射至棋盘坐标，因而产生该棋盘坐标的三维点；

其中如果该目前误差量大于该先前误差量，则调整该目前内部矩阵的参数。

7.一种几何相机校正方法，其特征在于包含：

执行外部叠代最近点法，根据相机坐标的第一三维点，借以调整初始外部矩阵，因而产生估算外部矩阵；及

执行内部叠代最近点法，其接收棋盘坐标的三维点，据以产生该棋盘坐标的三维点与预设第二参考三维点之间的误差量；

其中该外部叠代最近点法将该相机坐标的三维点与预设第一参考三维点之间差值予以最小化；及

其中如果目前误差量不大于先前误差量，则输出目前内部矩阵作为更新内部矩阵。

8.根据权利要求7所述的几何相机校正方法，其特征在于：其中该初始外部矩阵作为该外部叠代最近点法的初始解，用以产生该估算外部矩阵。

9.根据权利要求7所述的几何相机校正方法，其特征在于：更包含提供至少一个三维相机，用以撷取不含物件的棋盘的第一影像及相关深度影像，且撷取含该物件的棋盘的第二影像及相关深度影像。

10.根据权利要求9所述的几何相机校正方法，其特征在于更包含：

根据该第一影像及其深度图且根据该第二影像及其深度图，用以产生前景影像及相关深度图以代表该物件；及

根据初始内部矩阵，用以将该前景影像的三维点第一次映射至相机坐标，因而产生该相机坐标的第一三维点。