[发明专利]一种基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法

权利要求书

1.一种基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，包括：

实时获取并储存北斗导航模块获取的星历数据、气压高度计获取的气压高度数据和惯导系统获取的参数；

判断北斗导航模块的定位情况，当北斗导航模块在连续的预设时间段内定位失败时，则确定为高空失锁；

当确定当北斗导航模块高空失锁时，根据所述星历数据、气压高度数据和惯导系统获取的参数计算出当前所在位置的模拟星历数据，解算出当前探空仪与北斗卫星之间的伪距值；

根据所述伪距值计算得到帧计数值和位计数值，以进行定位解算，实现快速重定位。

2.如权利要求1所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述根据所述星历数据、气压高度数据和惯导系统获取的参数计算出当前所在位置的模拟星历数据，解算出当前探空仪与北斗卫星之间的伪距值，具体包括：

根据所述星历数据和本地时钟数据，计算出卫星钟差值；

根据当前实际位置的坐标值和星历数据，推导计算出卫星与北斗导航模块之间的几何距离；

根据所述卫星钟差值、所述本地时钟数据和所述几何距离，计算得到伪距值。

3.如权利要求2所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述根据当前实际位置的坐标值和星历数据，推导计算出卫星与北斗导航模块之间的几何距离，具体包括：

根据最近一次的星历数据结合惯导系统获取的参数，得出当前实际位置的坐标；

根据星历数据和卫星信号发射时间，推导计算得到卫星的位置；

根据卫星的位置和所述实际位置的坐标，计算得到卫星与北斗导航模块之间的几何距离。

4.如权利要求3所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述星历数据包括时钟校正参数和参考时间；

所述计算卫星钟差值的公式为：

δ^(s)＝α_f0+α_f1(t_u-t_oc)+α_f2(t_u-t_oc)²

其中，二项式系数α_f0、α_f1、α_f2为时钟校正参数；t_oc为参考时间；t_u为本地时钟。

5.如权利要求4所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述计算几何距离的公式为：

其中，(X_Sat,Y_Sat,Z_Sat)为卫星的位置，(X_User,Y_User,Z_User)为当前实际位置的坐标；r为几何距离值。

6.如权利要求5所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述星历数据还包括失锁前本地钟差、钟漂和失锁时刻；

所述伪距值的计算公式为：

其中，δt_u0为失锁前本地钟差；为钟漂；t_u为本地时钟；t₀为失锁时刻。

7.如权利要求6所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述帧计数值的计算公式为：

由于0≤b×20ms≤0.6s，b为整数，且则：

其中，d为C/A码的周期数，CP为C/A码的码相位测量值，n＝1023是周期为1023个码片的Gold码；f_c/A＝1.023MHz表示C/A码的码片速率。

8.如权利要求7所述的基于北斗导航模块的高空失锁快速重定位方法，其特征在于，所述C/A码的码相位测量值通过码环测量获得；所述C/A码的周期数通过位同步测量方法获得。