[发明专利]一种用于放射源贮源井的清洁机器人

说明书

本发明公开一种用于放射源贮源井的清洁机器人，包括：放射源贮源井、龙门架、龙门吊、格栅网、清洁机器人本体。龙门架架设于放射源贮源井的井口处，龙门吊安装于龙门架上，龙门吊位于放射源贮源井的上方；格栅网通过线绳吊挂于龙门吊上；清洁机器人本体装载并行走于格栅网上；龙门架具有多根沿竖直方向设置的支撑柱，多根支撑柱环绕设于放射源贮源井的井口边缘；格栅网的边缘设有多个滑动引导轮，多个滑动引导轮与多个支撑柱一一对应。本发明的一种用于放射源贮源井的清洁机器人，避免机器人的轮子与池底的沉积物直接接触，减少池底沉积物的扩散，提高对池底沉积物进行清洁的效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于放射源贮源井的清洁机器人。

背景技术

γ放射源装置可用于科学研究、医学、工业等使用。水井式源井是常见的存放装置，一般直径在5-10M，水深在7M以上，经过一段时间的运行，井底水下会有絮装沉淀物产生，沉淀物堆积会影响贮源井水质，对密封的工业放射源不锈钢保护包壳造成腐蚀，严重会影响到放射源的使用寿命，因此需要妥善的方法进行定期对放射源贮源井进行清理。

现有技术(CN 105581737 A)公开了一种辐射深水池清洁机器人，清洗舱1以高压水射流为动力，以水力驱动喷头2，将池底沉积物强力冲起。水处理单元潜水泵3将舱中污水吸走，进入装有金属滤网和过滤磁芯的过滤装置4，过滤后的污物沉积在过滤装置的污物箱5，过滤后清水经流量控制分配阀组6一部分经高压泵进入清理仓通过高压喷头参与清洗，一部分进入疏水舱7进入水池。清理仓底边距池底留有窄缝，使得池水只能进入不能流出，限制了清洗过程中产生的扰动对池水的影响。机器人在动力单元调频差速系统8和轮系9推动下移动直至清洗任务完成。多媒体单元装有照明灯10和摄像头11，将池底信息通过控制缆12传到地面，供调整操纵，机器人装有亮色盖板13供地面观察。

通过阅读上述现有技术(CN 105581737 A)可知，机器人在池底进行清洁的过程中，其轮系9是直接与池底接触的，池底中的沉积物会受到轮系9的搅拌而发生扩散，扩散后的沉积物会蔓延开来，严重时会造成整个水池发生浑浊，反面不能达到良好的清洁效果。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种用于放射源贮源井的清洁机器人，避免机器人的轮子与池底的沉积物直接接触，减少井底沉积物的扩散，提高对井底沉积物进行清洁的效果。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于放射源贮源井的清洁机器人，包括：放射源贮源井、龙门架、龙门吊、格栅网、清洁机器人本体；

所述龙门架架设于所述放射源贮源井的井口处，所述龙门吊安装于所述龙门架上，所述龙门吊位于所述放射源贮源井的上方；

所述格栅网通过线绳吊挂于所述龙门吊上；所述龙门吊驱动所述格栅网升降，以使得所述格栅网从所述放射源贮源井中抽出，或使得所述格栅网进入所述放射源贮源井内；

所述清洁机器人本体装载并行走于所述格栅网上；

所述龙门架具有多根沿竖直方向设置的支撑柱，多根所述支撑柱环绕设于所述放射源贮源井的井口边缘；

所述格栅网的边缘设有多个滑动引导轮，多个所述滑动引导轮与多个所述支撑柱一一对应；

所述龙门吊驱动所述格栅网升降，以使得所述滑动引导轮滑行于所述支撑柱和所述放射源贮源井的井壁之间。

在其中一个实施例中，所述放射源贮源井为方形井体结构。

在其中一个实施例中，所述格栅网为方形框体结构。

在其中一个实施例中，所述滑动引导轮的数量为四个，四个所述滑动引导轮分别设于所述格栅网的四个边角处。