[发明专利]电子地图显示方法、装置、系统及电子设备

权利要求书

1.一种电子地图显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设监控区域中球机的位置信息及当前朝向信息；

显示所述预设监控区域的电子地图，并按照所述球机的位置信息及朝向信息，在所述电子地图中显示所述球机的位置及当前朝向，其中，所述电子地图中还显示有所述球机采集的视频图像及待检测目标的位置；

所述获取预设监控区域中球机的位置信息及当前朝向信息，包括：

获取预设监控区域中球机的二维坐标系与雷达的二维坐标系的转换关系；

基于所述转换关系，在所述雷达的二维坐标系中，计算雷达法线与球机法线的交点的坐标；

根据所述交点的坐标及所述雷达的坐标，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中的投影与所述雷达的距离得到第一投影距离，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中的投影与所述交点的距离得到第二投影距离；

基于所述交点的坐标、所述雷达的坐标、所述第一投影距离及所述第二投影距离，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中投影的坐标，作为所述球机的位置信息；

基于所述球机的法线及所述球机的当前水平偏转角，计算所述球机在所述二维坐标系中的朝向，作为所述球机的当前朝向信息；

所述根据所述交点的坐标及所述雷达的坐标，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中的投影与所述雷达的距离得到第一投影距离，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中的投影与所述交点的距离得到第二投影距离，包括：

获取所述球机的虚拟高度；

基于所述转换关系、所述球机的虚拟高度所述交点的坐标及所述雷达的坐标，计算所述球机在虚拟平面二维坐标系中的投影与所述雷达在所述虚拟平面二维坐标系中的投影的距离，得到第一虚拟距离；计算所述球机在所述虚拟平面二维坐标系中的投影与所述交点在所述虚拟平面二维坐标系中的投影的距离，得到第二虚拟距离；

基于所述交点的坐标及所述雷达的坐标，计算所述交点的球机角度与所述雷达的球机角度；

基于所述交点的球机角度与所述雷达的球机角度，计算目标夹角的角度，作为目标角度，其中，所述目标夹角为所述交点及所述球机所在的边与所述雷达及所述球机所在的边的夹角；

基于所述第一虚拟距离、所述第二虚拟距离、所述目标角度，计算所述交点在虚拟平面二维坐标系中的投影与所述雷达在所述虚拟平面二维坐标系中的投影的距离，作为第三虚拟距离；

基于所述交点的坐标及所述雷达的坐标，计算所述交点与所述雷达在所述雷达二维坐标系中的距离，得到目标距离；

计算所述第三虚拟距离与所述目标距离的比值，基于所述比值、所述第一虚拟距离、所述第二虚拟距离，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中投影与所述雷达的距离作为第一投影距离，计算所述球机在所述雷达二维坐标系中投影与所述交点的距离作为第二投影距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取由雷达测得的所述待检测目标的位置信息；

按照所述待检测目标的位置信息，在所述电子地图中显示所述待检测目标的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述球机当前朝向的目标不是待检测目标时，根据所述待检测目标的位置信息，获取目标PTZ坐标，其中，所述目标PTZ坐标用于调整球机的姿态和放大倍率，使得所述球机朝向所述待检测目标，并使所述待检测目标位于所述球机的视野中心；

向所述球机发送所述目标PTZ坐标，以使所述球机将当前PTZ坐标调整为所述目标PTZ坐标；

获取所述球机PTZ坐标调整后采集的视频图像，并在所述电子地图中显示所述视频图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述向所述球机发送所述目标PTZ坐标，以使所述球机将当前PTZ坐标调整为所述目标PTZ坐标之后，所述方法还包括：

基于所述球机的初始朝向及所述目标PTZ坐标，计算所述目标PTZ坐标对应的球机朝向；

按照所述目标PTZ坐标对应的球机朝向，在所述电子地图中更新显示所述球机的当前朝向。