[发明专利]一种自动灌溉机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动灌溉机器人系统，包括设置在机器人上的机器人控制模块、设置在待灌溉土壤上的土壤湿度检测模块；其特征在于：所述机器人控制模块包括第一单片机、移动控制模块、供水模块、水量检测模块和第一无线数据传输模块；所述移动控制模块、供水模块、水量检测模块和第一无线数据传输模块均与第一单片机连接；所述土壤湿度检测模块包括第二单片机、土壤湿度传感器、LCD显示屏和第二无线数据传输模块；所述土壤湿度传感器、LCD显示屏和第二无线数据传输模块均与第二单片机连接；所述第一无线数据传输模块与所述第二无线数据传输模块连接；所述土壤湿度传感器包括若干个并分别插在待灌溉土壤的不同区域中采集土壤湿度信息。

2.根据权利要求1所述的一种自动灌溉机器人系统，其特征在于：所述机器人包括车架，所述车架底部设有万向轮和两驱动轮。

3.根据权利要求2所述的一种自动灌溉机器人系统，其特征在于：所述移动控制模块包括红外寻迹模块、直流驱动电机和RFID模块；所述红外寻迹模块安装在车架底部最前端；两所述驱动轮分别与直流驱动电机连接；所述RFID模块安装在车架前部；待灌溉土壤的不同区域中分别设置有卡号不同的RFID标签卡。

4.根据权利要求2所述的一种自动灌溉机器人系统，其特征在于：所述水量检测模块包括称重模块和压力传感，所述水量检测模块安装在所述车架上的中间位置，所述水箱安装在所述水量检测装置的上方，所述水量检测模块用于检测水箱内的水量。

5.根据权利要求1所述的一种自动灌溉机器人系统，其特征在于：所述供水模块包括水箱、第一继电器、第二继电器、第一水泵和第二水泵；所述第一继电器和第二继电器分别与所述第一单片机连接，所述第一继电器与第一水泵连接，所述第二继电器与第二水泵连接，所述第一水泵设置在所述水箱内，所述第二水泵设置在所述水箱的上方；所述供水模块根据第一单片机的控制信息控制第一继电器和第二继电器的启动或停止。

6.根据权利要求1所述的一种自动灌溉机器人系统，其特征在于：所述第一无线数据传输模块和第二无线数据传输模块均为HC-06蓝牙模块。

7.一种自动灌溉机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)土壤湿度传感器对土壤进行土壤的湿度值采集，并通过第一单片机把采集到的值与设定值进行对比；

(2)若测到的待灌溉土壤某区域的土壤湿度值高于设定值时，则通过第一无线数据传输模块将把该区域的信号经第二无线数据传输模块传送到机器人，机器人接收到该信号，先通过水量检测模块检测水箱内的储水量，当检测到水箱内的储水量不足时，启动第二水泵将水抽进水箱；若水箱内水量充足时，则启动直流驱动电机，使用巡线的方式移动机器人，采用RFID模块勘测相应停止位置,检测到该区域的RFID标签卡后，控制机器人停止移动，通过第一继电器启动第一水泵进行灌溉工作；

(3)若测到的土壤湿度值低于设定值时，第一无线数据传输模块将把该区域的信号经第二无线数据传输模块传送到机器人，控制第一继电器关闭第一水泵使机器人停止灌溉。