[发明专利]一种钢带预紧方法

说明书

一种钢带预紧方法，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有机器人钢带预紧装置结构不紧凑、体积较大、且不适用于多层钢带预紧的问题。预紧装置包括钢带轮A、钢带轮B、钢带组件、第一紧固螺栓和第二紧固螺栓，钢带组件的一端通过第一紧固螺栓固接在钢带轮A的外圆周侧壁上，钢带组件的另一端通过第二紧固螺栓固接在钢带轮B的外圆周侧壁上。预紧方法：预加工；组装钢带组件；固定钢带组件；预紧钢带组件。本发明用于医疗机器人和工业机器人等。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种钢带预紧方法。

背景技术

医疗机器人、工业机器人等领域内钢带传动方式预紧，相对同步带柔性传动方式，钢带传动方式具有较高的刚度和较高传动精度，因此其越来越多的用于机器人传动领域。常用的钢带预紧方式类似于同步带预紧方式，即采用改变中心距或涨紧轮方式，但是这两种方式均有其局限性。改变中心距方式在机器人传动很难应用，因为机器人一些运动关节参数确定，中心距不能改变，即使通过一些特殊设计使其能够调整中心距，但是，容易使得结构设计比较复杂。涨紧轮方式因其需要专用涨紧结构，因此会使得整体结构体积较大，且在长距离钢带传动时，其需要的较大的涨紧距离，更容易使得机构体积较大。鉴于上述原因，研发更为紧凑可靠地钢带预紧方式对我国机器人领域发展具有重要意义。

发明内容

本发明为了解决现有机器人钢带预紧装置结构不紧凑、体积较大、且不适用于多层钢带预紧的问题，进而提出一种钢带预紧方法。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种钢带预紧装置包括钢带轮A、钢带轮B、钢带组件、第一紧固螺钉和第二紧固螺钉，钢带组件的一端通过第一紧固螺钉固接在钢带轮A的外圆周侧壁上，钢带组件的另一端通过第二紧固螺钉固接在钢带轮B的外圆周侧壁上；

钢带组件包括第一压板、第一圆柱销、第二压板、第二圆柱销、第三压板、楔形压板和第四压板，钢带的一端固接在第一压板与第二压板之间，第一圆柱销垂直插装在第一压板、钢带和第二压板上，钢带的另一端固接在第三压板与楔形压板之间，第二圆柱销垂直插装在第三压板、钢带和楔形压板的外侧，楔形压板内侧的外端面上设有楔形槽，楔形槽的槽壁由槽口至槽底向内倾斜，楔形槽内设有第四压板，第四压板的外侧端面与楔形槽的槽壁配合，第二紧固螺钉垂直旋装在第四压板上。

一种钢带预紧方法包括如下步骤：

步骤一：预加工：在钢带的两端分别各打一个第一通孔和一个第二通孔，在第一压板、第二压板、第三压板、楔形压板上分别各预加工有销孔和螺钉光孔，第四压板上预加工有螺纹孔；

步骤二：组装钢带组件：首先将钢带的一端焊接固定在第一压板与第二压板之间，然后将第一圆柱销插装在第一压板的销孔、钢带一端的第一通孔和第二压板的销孔内，再将第一圆柱销焊接固定；将钢带的另一端焊接固定在第三压板与楔形压板之间，然后将第二圆柱销插装在第三压板的销孔、钢带另一端的第一通孔和楔形压板的销孔内，再将第二圆柱销焊接固定；

步骤三：固定钢带组件：首先将钢带轮A和钢带轮B并列固定设置，然后将钢带组件的一端缠绕在钢带轮A的带槽A内，第一沉孔设置在带槽A内，第一圆柱销的末端插装在第一沉孔内，进行定位，然后将第一紧固螺钉插装在第一压板的螺钉光孔、钢带一端的第二通孔和第二压板的螺钉光孔内，第一紧固螺钉的末端旋装在钢带轮A的圆周侧壁上，将钢带组件的一端进行定位锁紧；

步骤四：预紧钢带组件：将钢带组件的另一端缠绕在钢带轮B的带槽B内，第二沉孔设置在带槽B内，第二圆柱销的末端插装在第二沉孔内，进行定位，然后将第四压板安装在楔形槽内，使第四压板的斜面与楔形槽的倾斜槽壁接触配合，第二紧固螺钉旋装在第四压板上，且穿过楔形压板的螺钉光孔、钢带另一端的第二通孔和第三压板的螺钉光孔，第二紧固螺钉的末端旋装在钢带轮B的圆周侧壁上，将钢带组件的另一端进行定位锁紧，在第二紧固螺钉进行旋紧的同时，第四压板向下进行移动时，在楔形槽倾斜槽壁的作用下，使楔形压板带动钢带的另一端和第三压板一同向外侧运动，实现钢带预紧。