[发明专利]双目视觉应用的控制方法以及终端

说明书

本申请实施例公开了一种双目视觉应用的控制方法以及终端，终端与目标车辆的车载摄像头建立连接，当终端的终端摄像头与车载摄像头的位置为第一相对位置时，终端按照预置的第一规则获取终端的终端摄像头与车载摄像头的当前的第一相对位置关系，第一相对位置为终端摄像头与车载摄像头不重合时的位置，终端获取目标物体的第一图像和目标物体的第二图像，第一图像为终端摄像头采集的图像，第二图像为车载摄像头采集的图像，且第一图像和第二图像为相同时刻采集，终端按照预置的第二规则确定与第一图像、第二图像以及第一相对位置关系对应的目标物体的目标深度信息。

技术领域

本申请实施例涉及视觉技术领域，尤其涉及双目视觉应用的控制方法以及终端。

背景技术

高级驾驶辅助系统(advanced driver assistant systems，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程随时来感应周围的环境，收集数据，进行静动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者觉察到可能发生的危险等。随着ADAS的应用和普及，ADAS在对静动态物体辨识、侦测与追踪时，获取到目标物体的三维空间中的深度信息，则会使得ADAS分析判断结果更准确。

现有技术中，ADAS一般通过高精度激光雷达获取目标物体的深度信息，激光雷达的工作原理是以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到目标物体上引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物体，就可以得到目标物体上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。

高精度激光雷达作为一种精密的光学仪器，生产过程中需要耗费大量人力时间调试校正，而且雷达线束的增加耗费的调试校正时间呈几何级数增长，另外，激光雷达作为一种主动环境感知方法，会存在多个激光雷达检测过程中的干扰现象。

发明内容

本申请实施例提供了一种双目视觉应用的控制方法以及终端，终端使用双目视觉的方法确定目标物体的目标深度信息，相比现有技术使用高精度激光雷达而言，减少了大量调试矫正的时间，而且双目视觉采用被动方式测距，减少了检测过程中的干扰现象。

本申请实施例第一方面提供一种双目视觉应用的控制方法，包括：

终端与目标车辆的车载摄像头建立连接；

当所述终端摄像头与所述车载摄像头的位置为第一相对位置时，所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系，所述第一相对位置为所述终端摄像头与所述车载摄像头不重合时的位置；

所述终端获取目标物体的第一图像和所述目标物体的第二图像，所述第一图像为所述终端摄像头采集的图像，所述第二图像为所述车载摄像头采集的图像，且所述第一图像和所述第二图像为同一时刻采集的；

所述终端按照预置的第二规则确定与所述第一图像和所述第二图像以及所述第一相对位置关系对应的所述目标物体的目标深度信息。

可选的，所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系之前，所述方法还包括：

当所述终端摄像头与所述车载摄像头的位置为预设的初始标定位置时，所述终端按照目标算法确定所述终端摄像头的第一内部参数矩阵和第一畸变系数矩阵；

所述终端按照所述目标算法确定所述车载摄像头的第二内部参数矩阵和第二畸变系数矩阵；

所述终端按照所述目标算法确定所述终端摄像头与所述车载摄像头的初始相对位置关系中的初始平移向量。

可选的，所述目标算法包括开源计算机视觉函数库。

可选的，所述第一相对位置关系包括第一旋转矩阵和第一平移向量；