[发明专利]双目视觉应用的控制方法以及终端

权利要求书

1.一种双目视觉应用的控制方法，其特征在于，包括：

终端与目标车辆的车载摄像头建立连接；

当所述终端的终端摄像头与所述车载摄像头的位置为第一相对位置时，所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系，所述第一相对位置为所述终端摄像头与所述车载摄像头不重合时的位置；

所述终端获取目标物体的第一图像和所述目标物体的第二图像，所述第一图像为所述终端摄像头采集的图像，所述第二图像为所述车载摄像头采集的图像，且所述第一图像和所述第二图像是同一时刻采集；

所述终端按照预置的第二规则确定与所述第一图像、所述第二图像以及所述第一相对位置关系对应的所述目标物体的目标深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系之前，所述方法还包括：

当所述终端摄像头与所述车载摄像头的位置为预设的初始标定位置时，所述终端按照目标算法确定所述终端摄像头的第一内部参数矩阵和第一畸变系数矩阵；

所述终端按照所述目标算法确定所述车载摄像头的第二内部参数矩阵和第二畸变系数矩阵；

所述终端按照所述目标算法确定所述终端摄像头与所述车载摄像头的初始相对位置关系中的初始平移向量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标算法包括开源计算机视觉函数库。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置关系包括第一旋转矩阵和第一平移向量；

所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系包括：

所述终端确定所述初始平移向量为所述第一平移向量；

所述终端获取所述终端的加速度计的当前的第一读数；

所述终端获取所述目标车辆的加速度计的当前的第二读数；

所述终端获取所述终端摄像头的当前视野的第一消失点位置；

所述终端获取所述车载摄像头的当前视野的第二消失点位置；

所述终端按照预置的第三规则确定与所述第一读数、所述第二读数、所述第一消失点位置和所述第二消失点位置对应的所述第一旋转矩阵。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置关系包括第一旋转矩阵和第一平移向量；

所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系包括：

所述终端确定所述初始平移向量为所述第一平移向量；

所述终端获取所述终端的加速度计的当前的第一加速度计读数；

所述终端获取所述终端的陀螺仪的当前的第一陀螺仪读数；

所述终端获取所述目标车辆的加速度计的当前的第二加速度计读数；

所述终端获取所述目标车辆的陀螺仪的当前的第二陀螺仪读数；

所述终端根据所述第一加速度计读数、所述第一陀螺仪读数、所述第二加速度计读数和所述第二陀螺仪读数确定所述第一旋转矩阵。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置关系包括第一旋转矩阵和第一平移向量，所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的第一相对位置关系之前，所述方法还包括：

所述终端按照所述目标算法确定所述终端摄像头与所述车载摄像头的初始相对位置关系中的初始旋转矩阵；

所述终端按照预置的第一规则获取所述终端摄像头与所述车载摄像头的当前的第一相对位置关系包括：

所述终端确定所述初始平移向量为所述第一平移向量；

所述终端获取所述终端摄像头的当前视野的第三消失点位置；

所述终端获取所述车载摄像头的当前视野的第四消失点位置；

所述终端按照预置的第四规则确定与所述第三消失点位置和所述第四消失点位置以及初始旋矩阵对应的所述第一旋转矩阵。